[发明专利]喷涂机器人清洗检测方法及喷涂机器人系统

说明书

本发明实施例涉及汽车喷涂技术领域，公开一种喷涂机器人清洗检测方法及喷涂机器人系统，该方法包括：执行清洁指令；在执行清洁指令后，控制机械臂运动，直到雾化器的喷嘴到达预设位置且朝向透光板；在喷房的外部，通过透光板可检测位于预设位置的雾化器是否清洁合格。应用本发明的技术方案，能够在喷房的外部透过透光板快速地检测雾化器是否清洁合格，以确定喷涂机器人是否继续作业，既避免因不检测而造成清洁不合格及污染返工，又避免因进入喷房检查而耗时较多，从而减少影响生产节拍，有利于提高生产效率。

技术领域

本申请实施例涉及汽车喷涂技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人清洗检测方法及喷涂机器人系统。

背景技术

喷涂机器人布置在汽车整车涂装车间的喷房内。喷涂机器人包括机械臂和安装于机械臂末端的雾化器，根据车身颜色、配置等信息，通过雾化器的喷嘴，将雾化的油漆喷向车身。

喷涂机器人在喷涂过程中，根据车身不同颜色的需求，机器人需要完成自动换色清洗功能。换色清洗功能结束后，机器人不一定清洗干净。如果机器人换色清洗不干净，将残留的油漆错误地喷涂于后续的车身，导致污染返工，停机维修，至少耗时一个小时以上，极大影响生产节拍。由于喷房内充满雾化油漆及蒸汽的空气，只有在清洗结束后，等待直到充满蒸汽及油漆的气体已经被排出并且被新鲜空气替换，工作人员才能进入喷房，检查喷涂机器人是否清洗干净，预计需停线5-8分钟，造成生产节拍的浪费。

因此，现有的喷涂机器人存在着换色清洗不干净而影响生产节拍较大的技术问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种喷涂机器人清洗检测方法及喷涂机器人系统，能够在喷房的外部通过透光板检测位于预设位置的测雾化器是否清洁合格，提升车身喷涂一次合格率，既避免因不检测而造成清洁不合格及污染返工，又避免因进入喷房检查而耗时较多，从而减少影响生产节拍，有利于提高生产效率。

第一方面，本申请实施例提供一种喷涂机器人清洗检测方法，所述喷涂机器人包括机械臂和安装于所述机械臂末端的雾化器，所述喷涂机器人布置于喷房内，所述喷房的侧壁存在透光板，所述喷涂机器人清洗检测方法包括以下步骤：

执行清洁指令；

在执行清洁指令后，控制所述机械臂运动，直到所述雾化器的喷嘴到达预设位置且朝向所述透光板；在所述喷房的外部，通过所述透光板可检测位于所述预设位置的所述雾化器是否清洁合格。

第二方面，本申请实施例还提供一种喷涂机器人系统，所述喷涂机器人系统包括喷涂机器人和控制模块，所述喷涂机器人包括布置于喷房内的机械臂和安装于所述机械臂末端的雾化器，所述控制模块与所述机械臂电性连接，所述控制模块用于在所述喷涂机器人执行清洁指令后控制所述机械臂运动，直到所述雾化器的喷嘴到达预设位置且朝向所述喷房的透光板。

有益效果：本申请提供的清洁检测方法先执行清洁指令，并在执行清洁指令后，控制机械臂运动，直到雾化器自动停留在预设位置，喷嘴朝向喷房的透光板，工作人员或检测设备能够不进入喷房，在喷房的外部通过透光板可快速地检测位于预设位置的雾化器是否清洁合格，因既避免因清洁不合格导致污染返工，又避免因工作人员进入喷房检查导致停线及安全问题且耗时较多，从而减少影响生产节拍，有利于提高生产效率。

附图说明

图1为喷涂机器人位于初始位的主视图；

图2为喷涂机器人的雾化器的结构示意图；

图3为喷涂机器人的换色原理图；

图4为本申请实施例提供的喷涂机器人清洗检测方法的流程示意图；

图5为喷涂机器人位于观察位的俯视图；

图6为喷涂机器人执行清洁指令的流程示意图。

附图标记：