[发明专利]喷涂机器人清洗检测方法及喷涂机器人系统

权利要求书

1.一种喷涂机器人清洗检测方法，所述喷涂机器人包括机械臂和安装于所述机械臂末端的雾化器，所述喷涂机器人布置于喷房内，所述喷房的侧壁存在透光板，其特征在于，所述喷涂机器人清洗检测方法包括以下步骤：

执行清洁指令；

在所述执行清洁指令后，控制所述机械臂运动，直到所述雾化器的喷嘴到达预设位置且朝向所述透光板；在所述喷房的外部，通过所述透光板可检测位于所述预设位置的所述雾化器是否清洁合格。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于，所述通过所述透光板检测位于所述预设位置的所述雾化器是否清洁合格，具体包括：

通过检测设备获取所述雾化器的图像的方式来检测所述雾化器是否清洁合格；

和/或，采用光源照射所述雾化器的方式来检测所述雾化器是否清洁合格，所述光源位于所述喷房的外部。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于，所述执行清洁指令，包括以下步骤：

打开所述雾化器的溶剂阀并保持第一预设时间后关闭，以使溶剂进入并清洁所述喷嘴；

打开所述雾化器的空气阀并保持第二预设时间后关闭，以使空气吹净所述喷嘴；

打开所述雾化器的填充阀并保持第三预设时间后关闭，以使更换后的油漆填充所述喷嘴。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于：所述方法还包括：

如果所述雾化器的表面存在异物污染，则增大所述第一预设时间，缩短所述第二预设时间和/或所述第三预设时间，并返回所述执行清洁指令的步骤，直至所述雾化器清洁合格；

如果所述雾化器的表面存在溶剂残留，则缩小所述第一预设时间和/或增大所述第二预设时间，并返回所述执行清洁指令的步骤，直至所述雾化器清洁合格。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于：

所述第一预设时间按第一预设幅值逐步调节；

和/或，所述第二预设时间按第二预设幅值逐步调节。

6.根据权利要求3所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于：在所述执行清洁指令之前，所述方法还包括：

获取喷房温度；若所述喷房温度低于预设温度，则增大所述第一预设时间；若所述喷房温度高于所述预设温度，则缩短所述第一预设时间；

和/或，获取喷房湿度；若所述喷房湿度低于预设湿度，则增大所述第一预设时间；若所述喷房温度高于所述预设温度，则缩短所述第一预设时间。

7.根据权利要求3所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于：在所述执行清洁指令之前，所述方法还包括：

获取待清洁油漆的喷涂压强；若所述喷涂压强大于第一预设压强，则缩短所述第一预设时间；若所述喷涂压强小于所述第一预设压强，则增大所述第一预设时间；

和/或，获取待清洁油漆的油漆粘度；若所述油漆粘度大于预设粘度，则增大所述第一预设时间；若所述油漆粘度小于所述预设粘度，则缩短所述第一预设时间；

和/或，获取待清洁油漆的固体分含量；若所述固体分含量大于预设固含量，则增大所述第一预设时间；若所述固体分含量小于预设固含量，则缩短所述第一预设时间。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于：所述第一预设时间的调整范围不超过2秒。

9.根据权利要求3所述的喷涂机器人清洗检测方法，其特征在于：在所述执行清洁指令之前，所述方法还包括：

获取溶剂压强；若所述溶剂压强大于第二预设压强，则缩短所述第一预设时间；若所述溶剂压强小于所述第二预设压强，则增大所述第一预设时间；

和/或，获取空气压强；若所述空气压强大于第三预设压强，则缩短所述第二预设时间；若所述空气压强小于所述第三预设压强，则增大所述第二预设时间。

10.一种喷涂机器人系统，其特征在于，所述喷涂机器人系统包括喷涂机器人和控制模块，所述喷涂机器人包括布置于喷房内的机械臂和安装于所述机械臂末端的雾化器，所述控制模块与所述机械臂电性连接，所述控制模块用于在所述喷涂机器人执行清洁指令后控制所述机械臂运动，直到所述雾化器的喷嘴到达预设位置且朝向所述喷房的透光板。