[发明专利]一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统

权利要求书

1.一种高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统，包括机器人关节模组电控散热模块和机器人关节模组平板相变热管模块，其特征在于：

所述机器人关节模组电控散热模块由风扇(1)、低压电源板(2)、伺服驱动板(3)、MCU控制板(7)、传感感知板(8)组成；

所述机器人关节模组电控散热模块中的低压电源板(2)依次为机器人关节模组伺服驱动板(3)、MCU控制板(7)、传感感知板(8)供电；

所述机器人关节模组电控散热模块中的MCU控制板(7)，包含MCU1上层控制器和MCU2下层控制器，MCU1上层控制器用于计算机器人关节模组的伺服运动算法，并根据机器人关节模组的故障模式进行模型重构计算，同时，将计算结果实时发送至MCU2下层控制器，MCU2下层控制器则用于感知和处理传感感知板(8)上的温度传感器信号；

所述机器人关节模组电控散热模块中的传感感知板(8)，包含了温度传感器和ADC转换电路；

所述温度传感器采集机器人关节模组所述电控散热模块中的所述低压电源板(2)、所述伺服驱动板(3)、所述MCU控制板(7)和所述传感感知板(8)的温度，采集到的温度经过所述传感感知板(8)中的ADC转换电路，反馈至机器人关节模组中的所述MCU2下层控制器，所述MCU2下层控制器通过事先设定的温度阈值与温度传感器实时检测到的温度信号进行比较，所述MCU2下层控制器基于比较结果输出控制信号，控制所述电控散热模块中的风扇后备冷冗余驱动电路，进而控制所述风扇(1)的转速，实现对高功率密度比机器人关节模组内部温度的精确动态调控；

所述机器人关节模组平板相变热管模块由热沉翅片(4)、平板相变热管(5)、平板螺栓孔(9)、多层蛇形脉动热管(10)、充液管(11)组成；

所述平板相变热管(5)为三明治夹层结构，所述平板相变热管(5)的三明治夹层结构由上层平板(50)、中间凹槽(52)、下层平板(51)组成；

所述平板相变热管(5)的上层平板(50)和下层平板(51)上有平板螺栓孔(9)，铜柱(12)从所述的平板螺栓孔(9)贯穿通过，将所述平板相变热管(5)的上层平板(50)和下层平板(51)与电路基板进行固定装配连接；

所述电路基板为伺服驱动板(3)、MCU控制板(7)和传感感知板(8)；

所述多层蛇形脉动热管(10)镶嵌在所述平板相变热管(5)的中间凹槽(52)内部；

所述平板相变热管(5)的上层平板(50)和下层平板(51)各固定一个热沉翅片(4)；

所述多层蛇形脉动热管(10)设置有充液管(11)，通过充液管(11)将所述多层蛇形脉动热管(10)内部抽取成真空，并通过所述平板相变热管模块的充液管(11)对所述多层蛇形脉动热管(10)充注工作介质。

2.根据权利要求1所述的高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统，其特征在于：

所述平板相变热管(5)的上层平板(50)和下层平板(51)之间是通过铜柱(12)与所述平板螺栓孔(9)将上述所述的电路基板固定装配连接，所述电路基板与所述平板相变热管(5)之间的固定装配连接处涂有导热材料；

所述平板相变热管(5)的上层平板(50)和下层平板(51)各固定一个热沉翅片(4)，所述热沉翅片(4)为圆弧形楔形结构，所述热沉翅片(4)的圆弧形楔形结构与机器人关节模组的金属壁紧贴合，并且所述热沉翅片(4)的圆弧形楔形结构与机器人关节模组的金属壁贴合处涂有导热材料。

3.根据权利要求1所述的高功率密度比机器人关节模组冗余型恒温维持系统，其特征在于：

所述多层蛇形脉动热管(10)为多层金属毛细热管弯曲成蛇形形状的结构，所述多层蛇形脉动热管(10)镶嵌在所述平板相变热管(5)的中间凹槽(52)内部；

所述的多层蛇形脉动热管(10)为多层金属毛细热管弯曲成蛇形形状的结构，多层蛇形脉动热管(10)的截面结构为锐角或尖角矩形，内部没有吸液芯和流向控制阀，多层蛇形脉动热管(10)通过锐角或尖角矩形截面进行吸附液体，进而形成毛细作用；

所述多层蛇形脉动热管(10)设置有充液管(11)，通过充液管(11)将多层蛇形脉动热管(10)内部抽取成真空，并通过平板相变热管模块的充液管(11)对多层蛇形脉动热管(10)充注工作介质。