[发明专利]标记点优化方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种标记点优化方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：将扫描对象划分成多个扫描区域；在多个扫描区域之间形成闭环标记点结构时，确定每个扫描区域对应的第一优化标记点数据；基于每组第一优化标记点数据中的拓扑结构，将各扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到全局标记点数据；拓扑结构由至少四个标记点形成；根据预设的第二精度阈值和拓扑结构，对全局标记点数据进行全局优化处理，得到目标标记点数据。通过本申请，解决了相关技术中存在标记点拼接的累积误差大，无法适用于大尺寸扫描对象的扫描的问题，实现了降低标记点拼接的累积误差，进而能够适用于大尺寸扫描对象的扫描。

技术领域

本申请涉及三维扫描技术领域，特别是涉及标记点优化方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

结构光的三维扫描仪在扫描大尺寸的物体时，在扫描前需要在物体上设置标记点；在扫描过程中，使用摄影测量，逐帧对标记点进行拍摄，再对每一帧拍摄的图像进行拼接。但是随着扫描的进行，每一帧的拼接误差不断累积和传递，并且与扫描帧数正相关，如果不消除这些误差，将对整个扫描的结果产生严重影响，比如扫描模型出现扭曲，断裂，进而导致扫描数据无法满足使用需求。

针对相关技术中存在标记点拼接的累积误差大，无法适用于大尺寸扫描对象的扫描，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种标记点优化方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，以解决相关技术中存在标记点拼接的累积误差大，无法适用于大尺寸扫描对象的扫描的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种标记点优化方法，包括：

将扫描对象划分成多个扫描区域；其中，每个所述扫描区域中的扫描对象上设置有标记点；

在多个所述扫描区域之间形成闭环标记点结构时，确定每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据；所述第一优化标记点数据的优化精度满足预设的第一精度阈值；

基于每组所述第一优化标记点数据中的拓扑结构，将各所述扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到全局标记点数据；所述拓扑结构由至少四个所述标记点形成；

根据预设的第二精度阈值和所述拓扑结构，对所述全局标记点数据进行全局优化处理，得到目标标记点数据。

在其中的一些实施例中，所述根据预设的第二精度阈值和所述拓扑结构，对所述全局标记点数据进行全局优化处理，得到目标标记点数据，包括：

基于每个所述第一优化标记点数据中的拓扑结构，确定相邻两个扫描区域对应的所述第一优化标记点数据之间的第一转换关系；

基于所述第一转换关系，将每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到第一拼接标记点数据；

根据所述第一拼接标记点数据中相同拓扑结构在各所述扫描区域之间的距离，确定各扫描区域之间的第一拼接精度；

在所述第一拼接精度满足预设的第二精度阈值时，将所述拼接标记点数据作为目标标记点数据。

在其中的一些实施例中，还包括：

在所述第一拼接精度不满足预设的第二精度阈值时，根据所述第一拼接精度和所述第二精度阈值，更新每个所述第一转换关系，得到第二转换关系；

基于所述第二转换关系，将每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到第二拼接标记点数据；

根据所述第二拼接标记点数据中相同拓扑结构在各所述扫描区域之间的距离，确定各扫描区域之间的第二拼接精度；

直到所述第二拼接精度满足预设的第二精度阈值时，将所述第二拼接标记点数据作为目标标记点数据。