[发明专利]标记点优化方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种标记点优化方法，其特征在于，包括：

将扫描对象划分成多个扫描区域；其中，每个所述扫描区域中的扫描对象上设置有标记点；

在多个所述扫描区域之间形成闭环标记点结构时，确定每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据；所述第一优化标记点数据的优化精度满足预设的第一精度阈值；

基于每组所述第一优化标记点数据中的拓扑结构，将各所述扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到全局标记点数据；所述拓扑结构由至少四个所述标记点形成；

根据预设的第二精度阈值和所述拓扑结构，对所述全局标记点数据进行全局优化处理，得到目标标记点数据。

2.根据权利要求1所述的标记点优化方法，其特征在于，所述根据预设的第二精度阈值和所述拓扑结构，对所述全局标记点数据进行全局优化处理，得到目标标记点数据，包括：

基于每个所述第一优化标记点数据中的拓扑结构，确定相邻两个扫描区域对应的所述第一优化标记点数据之间的第一转换关系；

基于所述第一转换关系，将每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到第一拼接标记点数据；

根据所述第一拼接标记点数据中相同拓扑结构在各所述扫描区域之间的距离，确定各扫描区域之间的第一拼接精度；

在所述第一拼接精度满足预设的第二精度阈值时，将所述拼接标记点数据作为目标标记点数据。

3.根据权利要求2所述的标记点优化方法，其特征在于，还包括：

在所述第一拼接精度不满足预设的第二精度阈值时，根据所述第一拼接精度和所述第二精度阈值，更新每个所述第一转换关系，得到第二转换关系；

基于所述第二转换关系，将每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据进行拼接，得到第二拼接标记点数据；

根据所述第二拼接标记点数据中相同拓扑结构在各所述扫描区域之间的距离，确定各扫描区域之间的第二拼接精度；

直到所述第二拼接精度满足预设的第二精度阈值时，将所述第二拼接标记点数据作为目标标记点数据。

4.根据权利要求1所述的标记点优化方法，其特征在于，所述根据预设的第二精度阈值和所述拓扑结构，对所述全局标记点数据进行全局优化处理，得到目标标记点数据，包括：

对所述全局标记点数据中的标记点进行三维重建，并对三维重建结果进行重投影，得到第二重投影标记点数据；

根据所述第二重投影标记点数据和所述全局标记点数据中相同拓扑结构之间的距离差值，确定所述全局标记点数据的第二优化精度；

在所述第二优化精度满足预设的第二精度阈值时，将所述第二重投影标记点数据作为目标标记点数据。

5.根据权利要求1所述的标记点优化方法，其特征在于，所述确定每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据，包括：

基于所述扫描区域，对所述扫描对象进行分区域扫描，得到每个所述扫描区域对应的二维图像；

基于所述第一精度阈值，对每组所述二维图像中的标记点进行优化处理，确定每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据。

6.根据权利要求5所述的标记点优化方法，其特征在于，所述基于所述第一精度阈值，对每组所述二维图像中的标记点进行优化处理，确定每个所述扫描区域对应的第一优化标记点数据，包括：

对每组所述二维图像中的标记点进行三维重建，并对三维重建结果进行重投影，得到第一重投影标记点数据；

根据所述第一重投影标记点数据和所述二维图像中相同拓扑结构之间的距离差值，确定每组二维图像的第一优化精度；

在所述第一优化精度满足预设的第一精度阈值时，将所述第一重投影标记点数据作为对应所述扫描区域的第一优化标记点数据；

在所述优化精度不满足预设的第一精度阈值时，对所述第一重投影标记点数据进行优化，直到所述在所述优化精度满足预设的第一精度阈值。