[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备以及车辆

说明书

本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备以及车辆，涉及数据处理技术领域。数据处理方法，方法包括：获取感知传感器采集的观测数据。基于观测数据，确定观测对象在预设坐标系中的第一坐标位置，并对第一坐标位置进行逆转换，得到第二坐标位置；观测对象为感知传感器观测到的至少一个对象中的任一个。比对第一坐标位置以及第二坐标位置，得到第一比对结果，并在第一比对结果满足第一预设条件的情况下，生成第一校验失败消息。用于提高车辆的行驶安全。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及车辆内数据处理技术领域，具体涉及一种数据处理方法、装置、电子设备以及车辆。

背景技术

自动驾驶技术通常利用多种传感器(例如激光雷达、摄像头和毫米波雷达)采集路况的原始数据，并对原始数据融合得到路况数据，以使得车辆实时感知路况，进而实现车辆的自动驾驶。

然而，由于融合算法复杂，即使在各传感器正常工作的前提下，算法本身也会出现的失效，导致得到不合理的路况数据，从而影响车辆的行驶安全。因此，如何提高车辆的行驶安全是当前亟需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种数据处理方法、装置、电子设备以及车辆，以解决现有技术中如何提高车辆的行驶安全的技术问题。本发明的技术方案如下：

根据本发明涉及的第一方面，提供一种数据处理方法，方法包括：获取感知传感器采集的观测数据。基于观测数据，确定观测对象在预设坐标系中的第一坐标位置，并对第一坐标位置进行逆转换，得到第二坐标位置；观测对象为感知传感器观测到的至少一个对象中的任一个。比对第一坐标位置以及第二坐标位置，得到第一比对结果，并在第一比对结果满足第一预设条件的情况下，生成第一校验失败消息。

根据上述技术手段，对输入的坐标位置以及逆转换后得到的坐标位置进行对比校验，得到第一比对结果，并在第一比对结果满足第一预设条件的情况下，确定坐标转换异常，从而生成第一校验失败消息。这样，对数据进行校验，并在得到不合理的路况数据的情况下，生成第一校验失败消息，以提示驾驶员，从而提高了车辆的行驶安全。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：根据观测数据以及预设匀速运动算法确定观测对象的匀速运动数据；匀速运动数据包括第一纵向位置、第一横向位置、第一纵向速度以及第一横向速度。根据观测数据以及预设匀加速运动算法确定观测对象的匀加速运动数据。匀加速运动数据包括第二纵向位置、第二横向位置、第二纵向速度以及第二横向速度。比对匀速运动数据和匀加速运动数据，得到第二比对结果，并在第二比对结果满足第二预设条件的情况下，生成第二校验错误消息。

根据上述技术手段，电子设备基于加速算法和匀加速算法对每个感知传感器观测到的观测对象进行时间同步，并对比两个算法模型计算的结果。进一步的，在结果偏差较大的情况下，确定时间同步错误，并生成校验错误消息，以提醒驾驶员。如此，对时间同步进行校验，能够提高驾驶安全。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：确定观测对象的观测位置以及预测位置。观测位置为感知传感器在当前时刻观测到的位置，预测位置为基于观测对象的历史位置预测在当前时刻的位置。比对第一距离和第一距离阈值，得到第三比对结果，并在第三比对结果满足第三预设条件的情况下，生成第三错误消息；第一距离为观测位置与预测位置之间的距离。

根据上述技术手段，电子设备基于观测位置和预测位置之间的距离，确定数据融合过程是否错误，并在观测位置和预测位置之间的距离过大的情况下，生成错误消息，以提示驾驶员，从而提高驾驶安全性。

在一种可能的实施方式中，第三比对结果不满足第三预设条件，感知传感器为多个感知传感器，上述方法还包括：基于同一观测对象对应的观测对象标识生成匹配标识对，并在匹配标识对中的观测对象标识变更的情况下，生成第四错误消息；匹配标识对中包括多个观测对象标识，一个观测对象标识用于标识一个感知传感器观测到一个观测对象。