[发明专利]一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置

说明书

本发明请求保护一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置，通过第一雷达获取无人机的当前飞行信息，将当前飞行信息数据进行定期上传至中心控制器进行监控预警；当当前飞行信息经中心控制器分析后认定无人机发生飞行偏航时，向第二雷达发出无人机的偏航报警指令，第二雷达基于无人机的偏航位置获取无人机的模拟偏航规划信息；第二雷达将无人机的模拟偏航规划信息发送至无人机，无人机依据模拟偏航规划信息进行飞行导航。该方案对多个无人机组成的无人机群进行偏航整体与个体区别分析，通过雷达借助偏航时的无人机行进路线采用模型对无人机的飞行轨迹进行导航配置，有效地对无人机飞行过程中的路线进行合理规划。

技术领域

本发明涉及一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置，属于飞行器导航控制方法领域，适用于无人飞机系统自主导航的控制方法和应用技术研究。

背景技术

随着科学技术地进步，无人飞行器越来越多的应用于日常生活中。如，利用无人飞行器进行航拍、灌溉作业、森林巡视等。在其中一些日常巡视任务和工作中，如何保证无人飞行器的安全是亟待解决的问题。

无人机的飞行控制器主要包括导航级和控制级，其中无人机导航级的基本任务是精确确定无人机载水平空间中的位置，解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，并使其能按预定航线飞行，然后交给控制级进行控制解算。

而在无人机发生偏航动作时，现有技术中缺少行之有效对无人机的预期偏航路线进行模拟后再进行路线重新规划的技术方案。

发明内容

为了解决当前无人机偏航后的导航准确性问题，本发明请求保护一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置。

根据本发明的第一方面，本发明请求保护一种用于无人飞行器的雷达探测方法，用于多个无人机中，包括：

第一雷达获取无人机的当前飞行信息，将当前飞行信息数据进行定期上传至中心控制器进行监控预警；

当当前飞行信息经中心控制器分析后认定无人机发生飞行偏航时，向第二雷达发出无人机的偏航报警指令，第二雷达基于无人机的偏航位置获取无人机的模拟偏航规划信息；

第二雷达将无人机的模拟偏航规划信息发送至无人机，无人机依据模拟偏航规划信息进行飞行导航。

优选的，第一雷达获取无人机的当前飞行信息，将当前飞行信息数据进行定期上传至中心控制器进行监控预警，具体包括：

第一雷达搭载通信基站，在目标区域内执行监控任务；

第一雷达的通信基站的定位模块与无人机建立通信连接，定位模块向无人机依次发送激活指令并进入等待状态；

无人机接收到激活指令后，获取自身的定位信息，将定位信息发送至通信基站的定位模块；

通信基站对接收到的无人机的定位信息进行分析，并将接收到的无人机的定位信息存储在内部缓存模块中；

通信基站依据多卡复用通信模式通过北斗卫星将定位信息发送至中心控制器；

通信基站判断是否已对所有的无人机均发送了激活指令；

如果还有未进行激活指令发送的无人机，通信基站向剩余的无人机依次发送激活指令并进入等待状态。

优选的，第二雷达基于无人机的偏航位置获取无人机的模拟偏航规划信息，具体包括：

根据无人机的至少两个雷达扫描图，构建无人机的雷达立体图；

获取雷达立体图的无人机纵向截面位置；无人机纵向截面位置包括无人机的偏航起始位置和航线终点位置；