[发明专利]一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置

权利要求书

1.一种用于无人飞行器的雷达探测方法，用于多个无人机中，其特征在于，包括：

第一雷达获取无人机的当前飞行信息，将所述当前飞行信息数据进行定期上传至中心控制器进行监控预警；

当所述当前飞行信息经所述中心控制器分析后认定所述无人机发生飞行偏航时，向第二雷达发出所述无人机的偏航报警指令，所述第二雷达基于所述无人机的偏航位置获取所述无人机的模拟偏航规划信息；

所述第二雷达将所述无人机的模拟偏航规划信息发送至所述无人机，所述无人机依据所述模拟偏航规划信息进行飞行导航；

所述第二雷达基于所述无人机的偏航位置获取所述无人机的模拟偏航规划信息，具体包括：

根据无人机的至少两个雷达扫描图，构建所述无人机的雷达立体图；

获取所述雷达立体图的无人机纵向截面位置；所述无人机纵向截面位置包括所述无人机的偏航起始位置和航线终点位置；

根据所述雷达立体图的无人机纵向截面位置的灰度值梯度和各所述无人机纵向截面位置对应的SAR图像，计算所述无人机的螺旋桨平均旋转速率；

根据所述无人机的雷达立体图、预设的极限条件和预设的模拟模型，进行模拟计算，得到所述无人机的模拟结果；所述预设的极限条件包括旋转速率极限值和电力极限值；所述旋转速率极限值为所述螺旋桨平均旋转速率；

将各所述无人机的飞行路程信息、所述无人机的螺旋桨平均旋转速率值输入至预设的flag模型，计算得到所述无人机的第一航线终点旋转速率；

根据所述第一航线终点旋转速率，对所述螺旋桨平均旋转速率值进行调整，得到调整后的螺旋桨平均旋转速率值；

所述根据所述无人机的雷达立体图、所述螺旋桨平均旋转速率值、预设极限条件和预设的迭代方程，进行迭代计算，得到所述无人机的模拟结果，包括：

根据所述无人机的雷达立体图、所述调整后的螺旋桨平均旋转速率值、所述极限条件和所述迭代方程，进行迭代计算，得到所述无人机的模拟结果。

2.如权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于：

所述第一雷达获取所述无人机的当前飞行信息，将所述当前飞行信息数据进行定期上传至中心控制器进行监控预警，具体包括：

第一雷达搭载通信基站，在目标区域内执行监控任务；

所述第一雷达的通信基站的定位模块与所述无人机建立通信连接，所述定位模块向所述无人机依次发送激活指令并进入等待状态；

所述无人机接收到所述激活指令后，获取自身的定位信息，将所述定位信息发送至所述通信基站的定位模块；

所述通信基站对接收到的所述无人机的定位信息进行分析，并将所述接收到的无人机的定位信息存储在内部缓存模块中；

所述通信基站依据多卡复用通信模式通过北斗卫星将所述定位信息发送至中心控制器；

所述通信基站判断是否已对所有的无人机均发送了激活指令；

如果还有未进行激活指令发送的无人机，所述通信基站向剩余的无人机依次发送激活指令并进入等待状态。

3.如权利要求2所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于：

所述根据所述雷达立体图的无人机纵向截面位置的灰度值梯度和各所述无人机纵向截面位置对应的SAR图像，计算所述无人机的螺旋桨平均旋转速率，包括：

检测到所述雷达立体图的灰度值梯度值大于预设阈值时，确定所述雷达立体图的当前位置为所述无人机纵向截面位置，并获取所述无人机纵向截面位置的对应的SAR图像；

根据各所述无人机纵向截面位置的对应的SAR图像，计算各所述无人机纵向截面位置之间的时间差；

根据所述时间差与所述无人机的覆盖面积，计算所述无人机的螺旋桨平均旋转速率；

对所述无人机的雷达立体图进行网格化处理，得到网格化的雷达立体图；

所述根据所述无人机的雷达立体图、所述螺旋桨平均旋转速率、预设极限条件和预设的迭代方程，进行迭代计算，得到所述无人机的模拟结果，包括：

根据所述网格化的雷达立体图、所述螺旋桨平均旋转速率、所述极限条件和所述迭代方程，进行迭代计算，得到所述无人机的模拟结果。