[发明专利]一种复合驱动型软抓取器

权利要求书

1.一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，包括抓手本体和能量供给单元，所述抓手本体包括至少两个末端触须，所述末端触须内部中空，所述末端触须均为磁流变弹性体材质制成；

所述能量供给单元包括励磁线圈、外壳和端盖，所述末端触须的一端与所述外壳的一端连接，所述端盖与所述外壳的另一端连接，所述励磁线圈位于所述外壳和端盖形成的腔体内；所述端盖上开设有气压输入孔，所述外壳远离端盖的一端连通有与末端触须数量相等的气压导管，外壳与末端触须相连时，气压导管伸入末端触须的内部腔室。

2.据权利要求1所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述外壳呈筒状，所述端盖包括盖板和立柱，所述盖板与所述立柱同轴连接，所述端盖的立柱插入所述外壳内且与所述外壳形成环状腔体，所述励磁线圈位于立柱与外壳所形成的环状腔体内。

3.根据权利要求1所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述气压导管、端盖和外壳均由高导磁材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述末端触须包括正面和两个侧面相互围合连接而成，且末端触须的正面和两个侧面均呈三角形状，末端触须的正面和侧面的外轮廓均呈向内弯曲的状态，末端触须的横截面积沿远离外壳的方向逐渐减小。

5.根据权利要求4所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述末端触须的正面设有若干的折纸纹理。

6.根据权利要求4或5所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述末端触须的两个侧面相互连接的一面分布有裂纹。

7.根据权利要求1所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，磁流变弹性体由高分子弹性体基体和铁磁颗粒组成，所述弹性体基体为饱和弹性体、不饱和弹性体、热固性弹性体和热塑性弹性体中的任一种或任意组合。

8.根据权利要求7所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述铁磁颗粒为直径在1-150μm的非磁性金属颗粒、硬磁颗粒和金属碳混合物中的任一种或任意组合，所述弹性体基体中填充的铁磁颗粒的体积分数为20％-70％。

9.根据权利要求1所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述末端触须具有三个。

10.根据权利要求2所述的一种复合驱动型软抓取器，其特征在于，所述立柱内部开设有端盖空腔，所述盖板上开设有与端盖空腔相通的线缆孔，所述端盖空腔内安装有摄像头，所述外壳远离盖板的一端开设有摄像头预留孔。