[发明专利]手术床定位辅助装置以及机械臂

说明书

本申请公开了一种手术床定位辅助装置以及机械臂，辅助装置包括：支撑部分和导轨槽固定部分，支撑部分包括：支撑件，具有用于与手术床面配合的第一主面；与支撑件相连的连接板；与连接板相固定的传动件；导轨槽固定部分包括：设置有导轨槽的固定件，在第一方向上导轨槽至第一主面具有预定距离；握持件，握持件能沿着与第一方向不同的第二方向运动；设置在握持件与传动件之间的力矩转换机构，用于将握持件在第二方向上的运动转换为传动件在第一方向上的运动；传动件在第一方向上运动时，能带动支撑件以及连接板在第一方向上运动，以能调节预定距离的大小。本申请中的手术床定位辅助装置能够根据手术床的型号调整导轨槽的相对位置，从而能适配不同型号的手术床。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种手术床定位辅助装置以及机械臂。

背景技术

导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生手动将导管或者导丝插入至患者体内是一种相对传统的手术步骤。

但是，当上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，可通过手术机器人系统驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。

手术床的导轨是辅助手术机器人安装在手术床上，通常手术机器人的机械臂会有一部分架在手术床面上作为主支撑，还会通过导轨槽与手术床的导轨相适配作为辅助支撑。但是，不同型号的手术床的导轨距离手术床面的距离是不同的，而导轨槽在机械臂上的位置相对固定，因此目前手术机器人的机械臂只能适配特殊型号的手术床。

发明内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种手术床定位辅助装置以及机械臂，能够根据手术床的型号调整导轨槽的相对位置，从而能适配不同型号的手术床。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种手术床定位辅助装置，包括：支撑部分和导轨槽固定部分，其中，所述支撑部分包括：支撑件，具有用于与手术床面配合的第一主面；与所述支撑件相连的连接板；与所述连接板相固定的传动件；

所述导轨槽固定部分包括：设置有导轨槽的固定件，在第一方向上所述导轨槽至所述第一主面具有预定距离；握持件，所述握持件能沿着与所述第一方向不同的第二方向运动；设置在所述握持件与所述传动件之间的力矩转换机构，用于将所述握持件在第二方向上的运动转换为所述传动件在第一方向上的运动；所述传动件在第一方向上运动时，能带动所述支撑件以及所述连接板在第一方向上运动，以能调节所述预定距离的大小。

作为一种优选的实施方式，所述辅助装置包括：具有容纳腔室的壳体，所述固定件安装于所述壳体上，所述传动件和所述力矩转换机构均设置在所述容纳腔室中，所述壳体上设置有供所述握持件沿着第二方向进出所述容纳腔室的避让槽。

作为一种优选的实施方式，所述辅助装置包括：设置在所述支撑部分与所述导轨槽固定部分之间的弹性机构，所述弹性机构具有相对的第一端和第二端，所述第一端用于支撑所述第一主面，所述第二端为自由端；所述弹性机构被配置为当所述连接板在第一方向上运动时通过所述第一端和所述第二端的配合蓄积或者释放弹性势能。

作为一种优选的实施方式，所述握持件具有沿着第二方向朝向所述容纳腔室运动的第一状态，以及沿着第二方向背离所述容纳腔室运动的第二状态；当处于第一状态时，所述传动件带动所述连接板相对所述导轨槽向下移动，所述预定距离变小，所述弹性机构蓄积弹性势能；当处于第二状态时，所述传动件带动所述连接板相对所述导轨槽向上移动，所述预定距离变大，所述弹性机构释放蓄积的弹性势能。

作为一种优选的实施方式，所述弹性机构包括：弹簧支撑杆、弹簧座、以及套设在所述弹簧支撑杆上的弹簧，所述弹簧座固定在所述固定件上，所述第一端和所述第二端分别为所述弹簧支撑杆的两端，所述第一端与所述第一主面相连，所述第二端穿设于所述弹簧座上。