[发明专利]自适应结构、充电枪头及充电机械臂

权利要求书

1.一种自适应结构，其特征在于：包括固定座、用于与充电座对接导向的引导块、设置于所述引导块上且用于与充电座卡接的唇舌结构以及多个自适应驱动件，所述引导块具有用于与所述充电座接触的倾斜导向面，各个所述自适应驱动件的运动端均与所述引导块活动连接，所述自适应驱动件的固定端固定于所述固定座上。

2.如权利要求1所述的自适应结构，其特征在于：所述自适应结构还包括多个连接杆，所述连接杆的一端固定连接于所述自适应驱动件的运动端，所述连接杆的另一端万向连接于所述引导块，所述连接杆穿过所述固定座，且与所述固定座万向连接。

3.如权利要求2所述的自适应结构，其特征在于：所述连接杆上套设有弹性件，所述弹性件一端抵接于所述连接杆和所述固定座的连接处，所述弹性件的另一端抵接于所述连接杆和所述引导块的连接处。

4.如权利要求3所述的自适应结构，其特征在于：所述引导块呈环形，多个连接杆围绕所述引导块的中心线周向设置。

5.如权利要求2所述的自适应结构，其特征在于：所述固定座包括间隔设置的第一固定板和第二固定板，以及固定连接所述第一固定板和所述第二固定板的固定柱，所述自适应驱动件设置于所述第一固定板和所述第二固定板之间，且所述自适应驱动件的固定端固定于所述第一固定板或所述第二固定板，所述连接杆穿过所述第二固定板，且与所述第二固定板万向连接。

6.如权利要求1所述的自适应结构，其特征在于：所述唇舌结构包括唇舌驱动件以及由所述唇舌驱动件驱动的卡扣座，所述卡扣座上具有用于与所述充电座头卡接的卡扣本体。

7.如权利要求6所述的自适应结构，其特征在于：所述唇舌结构还包括固定于所述卡扣座上的接触开关，所述引导块上开设有供所述卡扣本体穿过的避让孔，所述接触开关用于与所述引导块接触以检测所述卡扣本体是否与所述充电座头卡接到位。

8.如权利要求1-7任一项所述的自适应结构，其特征在于：所述自适应驱动件包括两个端壁以及能够变形的柔性侧壁，所述柔性侧壁与两个所述端壁围合形成具有中心轴线的筒状的腔体，所述柔性侧壁被设计成或包括多层折叠结构，每一层折叠结构均具有折叠面，相邻两层折叠结构的折叠面的连接处形成折痕面，所述折痕面包括一条或多条折痕，

还包括开口，所述开口设置在所述柔性侧壁上或所述端壁上，所述开口用于使流体进出所述腔体以改变所述腔体的内外压差并使所述折叠结构压缩或伸展以驱动所述端壁移动。

9.一种充电枪头，用于与充电座插接，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的自适应结构，还包括用于与所述充电座插接的枪头本体，以及用于驱动所述枪头本体朝向或者远离所述充电座本体移动的枪头驱动件，所述枪头驱动件的固定端固定于所述固定座上。

10.如权利要求9所述的充电枪头，其特征在于：所述充电枪头还包括多个导向杆，所述导向杆的一端固定连接于所述枪头驱动件的运动端，所述导向杆的另一端穿过所述固定座与所述枪头本体固定连接。

11.一种充电机械臂，其特征在于：包括权利要求9或10所述的充电枪头，还包括机械臂本体，所述充电枪头连接于所述机械臂本体的一端。

12.如权利要求11所述的充电机械臂，其特征在于：所述机械臂本体包括柔性臂节，所述柔性臂节包括柔性弯曲模组、柔性伸缩模组和柔性旋转模组中的至少一种。

13.如权利要求12所述的充电机械臂，其特征在于：所述机械臂本体包括依次连接的柔性弯曲模组和柔性伸缩模组，所述充电枪头与所述柔性伸缩模组的远离所述柔性弯曲模组一端连接。