[发明专利]基于植保无人机群的作业方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，包括：

根据数字化地图，确定目标作业区域；

生成所述目标作业区域的地形模型和植被模型；

根据所述地形模型和所述植被模型，将所述目标作业区域划分为若干个子区域，得到划分结果；

根据所述划分结果，给每台植保无人机分配对应的作业任务；

根据每台所述植保无人机对应的作业任务，规划每台所述植保无人机对应的作业路径；

控制每台所述植保无人机按照对应的作业路径完成对应的作业任务。

2.如权利要求1所述的基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，所述数字化地图至少包括地形信息、作物类型信息、植被高度信息及障碍物信息。

3.如权利要求1所述的基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，所述根据所述地形模型和所述植被模型，将所述目标作业区域划分为若干个子区域，包括：

根据所述植被模型中的植被类型和植被高度信息，对所述目标作业区域进行划分，将所述目标作业区域划分为若干个子区域，每个所述子区域对应一种植被类型和一个植被高度范围。

4.如权利要求1所述的基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，所述根据所述划分结果，给每台植保无人机分配对应的作业任务，包括：

根据所述划分结果，通过遗传算法、蚁群算法及粒子群算法给每台植保无人机分配对应的作业任务。

5.如权利要求1所述的基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，所述作业任务为喷洒任务；

控制每台所述植保无人机按照对应的作业路径完成对应的作业任务，包括：

采集每台所述植保无人机对应的作业路径上的子区域的特性数据，所述特性数据包括植被的位置和已喷洒量；

根据所述特性数据，调整每台所述植保无人机的作业参数，所述作业参数包括飞行高度、飞行速度、喷洒速度、喷洒角度及喷洒阀门的开合度；

根据每台所述植保无人机的作业参数，控制每台所述植保无人机按照对应的作业路径完成对应的作业任务。

6.如权利要求5所述的基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，控制每台所述植保无人机按照对应的作业路径完成对应的作业任务之后，包括：

根据每台所述植保无人机的作业任务完成情况，生成作业结果并传输至服务器。

7.如权利要求1所述的基于植保无人机群的作业方法，其特征在于，在所述根据数字化地图，确定目标作业区域之前，包括：

在待作业地块周围设置多个植保无人机起飞点和降落点；

对所述待作业地块进行扫描和测量，获得所述待作业地块的基本信息，所述基本信息包括所述待作业地块的地形信息和植被信息；

根据所述基本信息，生成数字化地图。

8.一种作业系统，其特征在于，包括；

数据采集与处理模块、用于生成数字化地图，并根据所述数字化地图，确定目标作业区域；

模型建立模块、用于生成所述目标作业区域的地形模型和植被模型；

区域划分模块、用于根据所述地形模型和所述植被模型，将所述目标作业区域划分为若干个子区域，得到划分结果；

任务分配模块、用于根据所述划分结果，给每台植保无人机分配对应的作业任务；

路径规划模块、用于根据每台所述植保无人机对应的作业任务，规划每台所述植保无人机对应的作业路径；

控制模块、用于控制每台所述植保无人机按照对应的作业路径完成对应的作业任务。

9.一种作业装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的基于植保无人机群的作业方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于植保无人机群的作业方法。