[发明专利]一种解决港口无人集卡路口拥堵的方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种解决港口无人集卡路口拥堵的方法、系统及存储介质，所述方法包括T1.车辆行驶在交叉路口，基于车载广角相机实时获取交叉路口图像数据信息，并对所述交叉路口图像数据信息进行时间戳标记并处理，输出带有时间戳标记的图像数据信息；T2.基于所述带有时间戳标记的图像数据信息，若图像中没有车辆则继续前行通过路口，若图像中有车辆，通过相邻差值算法得到相邻两张图像数据中车辆的速度数据信息，输出车辆的实时速度数据信息。本发明不仅独立性好和成本低，而且通过判断视野范围内是否有无人集卡及其速度就可以解决路口堵塞问题。

技术领域

本发明涉及无人集卡技术领域，尤其是涉及一种解决港口无人集卡路口拥堵的方法、系统及存储介质。

背景技术

目前由于港口无人集卡的普及，使用的无人集卡数量也越来越多，即使配合港口调度系统使用，也无法避免多辆无人集卡在路口(没有交通灯)“碰头”，造成无人集卡锁死的现象，这严重影响了港口无人集卡的运营效率，通过v2x得到其他所用车辆的位置和速度信息，然后判断所以车辆和当前车辆是否会在当前路口堵住来控制要在路口造成堵塞的车辆，该方法不仅计算量大，同时花费软硬件的成本高，这种情况下目前的路径规划算法要么是规划出来的路径与实际规划出来的路径偏差较大，该方法虽然可以解决车辆扎堆进入路口的现象，但调度也在一定程度牺牲了其他步骤中的调度优化量来满足路口顺畅，这样整个调度系统偏向路口调度优化，导致整个集卡调度运营效率下降也是不可行的。

发明内容

鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种解决港口无人集卡路口拥堵的方法、系统及存储介质，不仅提高了无人集卡的运输效率，而且独立性好和成本低。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

一种解决港口无人集卡路口拥堵的方法，所述方法包括：

T1.车辆行驶在交叉路口，基于车载广角相机实时获取交叉路口图像数据信息，并对所述交叉路口图像数据信息进行时间戳标记并处理，输出带有时间戳标记的图像数据信息；

T2.基于所述带有时间戳标记的图像数据信息，若图像中没有车辆则继续前行通过路口，若图像中有车辆，通过相邻差值算法得到相邻两张图像数据中车辆的速度数据信息，输出车辆的实时速度数据信息；

T3.基于所述车辆的实时速度数据信息，若车辆实时速度为零则继续前行通过交叉路口，若车辆实时速度大于零则等待然后通过交叉路口。

进一步的，在步骤T2中，所述相邻差值算法包括：

T21.根据带有时间戳标记的图像数据信息，获取t时刻车辆的相对距离为H_t和t+m时刻车辆的相对距离为H_t+m；

T22.基于所述车辆的相对距离H_t和H_t+m，构建相对速度函数，

其中α为第一相对参数，β为第二相对参数，m为两个相邻时刻的时间差，v为车辆的速度；

T23.根据所述相对速度函数，输出车辆的实时速度数据信息。

进一步的，在步骤T22中，所述第一相对参数α的取值范围为(0,1)中的任意一个实数，所述第二相对参数β的取值范围为(0,1)中的任意一个实数。

进一步的，所述第一相对参数α与所述第二相对参数β的之和等于1。

进一步的，所述交叉路口图像数据信息的处理包括剔除掉重复图片和过滤噪音。

为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种解决港口无人集卡路口拥堵的系统，所述系统包括：

图像获取模块，用于获取路面图像数据信息；

识别模块，与所述图像获取模块连接，用于识别图像中的信息；