[发明专利]一种换档毂角度计算方法及装置

权利要求书

1.一种换档毂角度计算方法，其特征在于，所述换档毂角度计算方法包括以下步骤：

获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度；

基于所述换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

基于所述换档毂初始角度，获得电机角度偏移值；

基于所述电机角度偏移值、减速机构速比以及所述换档毂角度修正系数，获得修正换档毂旋转角度。

2.如权利要求1所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

获取换档毂旋转角度上偏差值以及换档毂旋转角度上偏差，获得换档毂旋转角度公差范围；

基于所述换档毂旋转角度公差范围，对所述换档毂旋转角度进筛选，获得有效换档毂旋转角度以及对应的有效换档毂初始角度；

基于所述有效换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

基于所述有效换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

3.如权利要求1所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

获取多次换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度，获得平均换档毂旋转角度以及平均换档毂初始角度；

基于所述平均换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

基于所述平均换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

4.如权利要求2所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

获取换档毂旋转角度上偏差值以及换档毂旋转角度上偏差，获得换档毂旋转角度公差范围；

基于所述换档毂旋转角度公差范围，对所述换档毂旋转角度进筛选，获得多次换档毂转动操作对应的有效换档毂旋转角度以及对应的有效换档毂初始角度，并获得平均换档毂旋转角度以及平均换档毂初始角度；

基于所述平均换档毂旋转角度以及换档毂旋转角度基本尺寸，获得换档毂角度修正系数；

基于所述平均换档毂初始角度，获得电机角度偏移值。

5.如权利要求1所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度中，所述方法还包括以下步骤：

控制换档毂向上止点转动，直至所述换档毂处于堵转状态，并获取向上转动圈数；

基于换档毂向上止点转动前的电机位置信号以及所述向上转动圈数，获得所述换档毂角度起始值；

基于所述换档毂角度起始值，获得所述换档毂初始角度。

6.如权利要求1所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述获取换档毂转动操作对应的换档毂旋转角度以及换档毂初始角度中，所述方法还包括以下步骤：

控制换档毂向下止点转动，直至所述换档毂处于堵转状态，并获取向下转动圈数；

基于换档毂向下止点转动前的电机位置信号以及所述向上转动圈数，获得所述换档毂角度终止值；

基于所述换档毂角度终止值，获得换档毂终止角度；

基于所述换档毂初始角度以及所述换档毂终止角度，获得所述换档毂旋转角度。

7.如权利要求1所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述方法包括换档毂角度修正系数计算公式，所述换档毂角度修正系数计算公式为：

其中，

η为所述换档毂角度修正系数，α_drum为所述换档毂旋转角度，α_d为所述换档毂旋转角度基本尺寸。

8.如权利要求1所述的换档毂角度计算方法，其特征在于，所述方法包括电机角度偏移值计算公式，所述电机角度偏移值计算公式为：

α_bias＝α_start；其中，

α_bias为所述电机角度偏移值，α_start为所述换档毂初始角度。