[发明专利]基于毫米波雷达多域数据融合的行为检测方法及装置

说明书

本申请的实施例提供了一种基于毫米波雷达多域数据融合的行为检测方法及装置。该方法包括：根据由毫米波雷达向待检测空间进行探测得到的回波信号，确定其对应的距离‑速度谱；根据距离‑速度谱，将各距离上的每一个相同速度格点相加，得到单帧的微多普勒信号，并确定待检测空间对应的点云数据；根据微多普勒信号若确定动作发生，则获取与动作相对应的待检测数据，并确定其对应的微多普勒特征和点云特征；将微多普勒特征和点云特征输入至预先训练完成的帧特征融合网络，以使帧特征融合网络输出对应的动作分类结果。本申请技术方案可以降低行为检测的误报率，同时融合检测网络可提高行为识别准确率保证系统检测效果。

技术领域

本申请涉及毫米波雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于毫米波雷达多域数据融合的行为检测方法及装置。

背景技术

当前我国人口老龄化趋势逐渐加剧，因此越来越多的老人存在照护的需求。常采用的行为检测技术有基于视觉与基于佩戴式传感器的行为监护系统，但以上两个主流技术在实际部署的过程中需要考虑室内居家监护的特殊应用背景。例如，为保护隐私，采用视觉进行行为检测的方案无法部署在诸如卧室、卫生间等私密场所；采用佩戴式设备在某些场景下不便携带与设备需要频繁充电的问题。而毫米波雷达在这类隐私敏感场景上有着特殊的优势，并且得益于毫米波的穿透性，可以做到在遮蔽情况下正常识别，但是基于毫米波雷达常出现系统误识别的问题。因此，如何降低行为检测的误报率，保证其检测效果成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种基于毫米波雷达多域数据融合的行为检测方法、装置，进而至少在一定程度上可以降低行为检测的误报率，保证其检测效果。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于毫米波雷达多域数据融合的行为检测方法，该方法包括：

根据由毫米波雷达向待检测空间进行探测得到的回波信号，确定其对应的距离-速度谱；

根据所述距离-速度谱，将各距离上的每一个相同速度格点相加，得到单帧的微多普勒信号；

基于多根天线对应的所述距离-速度谱，确定所述待检测空间对应的点云数据，所述点云数据帧与所述微多普勒信号在时间上相对应；

根据所述微多普勒信号确定是否有动作发生，若确定动作发生，则获取与所述动作相对应的待检测数据，所述待检测数据包括若干帧微多普勒信号及其对应的点云数据；

分别对所述待检测数据中包含的若干帧微多普勒信号及其对应的点云数据进行特征提取，确定其对应的微多普勒特征和点云特征；

将所述微多普勒特征和所述点云特征输入至预先训练完成的帧特征融合网络，以使所述帧特征融合网络输出对应的动作分类结果。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于毫米波雷达多域数据融合的行为检测装置，该装置包括：

第一确定模块，用于根据由毫米波雷达向待检测空间进行探测得到的回波信号，确定其对应的距离-速度谱；

第二确定模块，用于根据所述距离-速度谱，将各距离上的每一个相同速度格点相加，得到单帧的微多普勒信号；

第三确定模块，用于基于多根天线对应的所述距离-速度谱，确定所述待检测空间对应的点云数据，所述点云数据与所述微多普勒信号在时间上相对应；

获取模块，用于根据所述微多普勒信号确定是否有动作发生，若确定动作发生，则获取与所述动作相对应的待检测数据，所述待检测数据包括若干帧微多普勒信号及其对应的点云数据；

提取模块，用于分别对所述待检测数据中包含的若干帧微多普勒信号及其对应的点云数据进行特征提取，确定其对应的微多普勒特征和点云特征；