[发明专利]一种点云数据的拼接方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的拼接方法，其特征在于，所述点云数据的拼接方法包括：

获取待处理的多个元宇宙模型构件以及每个元宇宙模型构件对应的点云数据，并分别提取每个点云数据对应的第一点坐标集合；

根据预设的搜索半径，对每个点坐标进行范围搜索，得到每个点坐标对应的第二点坐标集合，并分别对每个点坐标对应的第二点坐标集合进行角度范围分析，得到N个角度范围；

分别计算所述N个角度范围内的多个预设参数指标，生成N个参数指标集合，并根据所述N个参数指标集合构建每个点云数据的目标特征矩阵；

根据所述目标特征矩阵，对所述多个点云数据进行融合点位匹配，得到每两个点云数据之间的目标融合点；

根据所述每两个点云数据之间的目标融合点，对所述多个点云数据进行点云数据对齐，生成初始点云模型，并对所述初始点云模型进行构件渲染，得到目标元宇宙模型。

2.根据权利要求1所述的点云数据的拼接方法，其特征在于，所述获取待处理的多个元宇宙模型构件以及每个元宇宙模型构件对应的点云数据，并分别提取每个点云数据对应的第一点坐标集合，包括：

获取待处理的多个元宇宙模型构件；

分别对所述多个元宇宙模型构件进行三维点云映射，得到每个元宇宙模型构件对应的点云数据；

分别提取每个点云数据中的多个点坐标，并根据所述多个点坐标构建每个点云数据对应的第一点坐标集合。

3.根据权利要求1所述的点云数据的拼接方法，其特征在于，所述根据预设的搜索半径，对每个点坐标进行范围搜索，得到每个点坐标对应的第二点坐标集合，并分别对每个点坐标对应的第二点坐标集合进行角度范围分析，得到N个角度范围，包括：

根据预设的搜索半径，对每个点坐标进行范围搜索，得到每个点坐标的多个邻近点坐标；

根据每个点坐标的多个邻近点坐标构建第二点坐标集合；

对所述第二点坐标集合中的多个邻近点坐标进行角度范围划分，得到N个不同的角度范围。

4.根据权利要求1所述的点云数据的拼接方法，其特征在于，所述分别计算所述N个角度范围内的多个预设参数指标，生成N个参数指标集合，并根据所述N个参数指标集合构建每个点云数据的目标特征矩阵，包括：

根据所述N个角度范围，提取每个角度范围内的所有坐标点；

分别计算每个角度范围内的所有坐标点对应的多个预设参数指标，其中，所述多个预设参数指标包括：法向量差值、距离差值以及法向量与距离的乘积；

将所述多个预设参数指标生成每个角度范围内的参数指标集合，得到N个参数指标集合；

分别对所述N个参数指标集合进行特征转换，生成每个点云数据的目标特征矩阵。

5.根据权利要求1所述的点云数据的拼接方法，其特征在于，所述根据所述目标特征矩阵，对所述多个点云数据进行融合点位匹配，得到每两个点云数据之间的目标融合点，包括：

根据所述目标特征矩阵，分别计算每个点云数据的匹配度；

根据每个点云数据的匹配度，对所述多个点云数据进行特征点筛选，得到每个点云数据的至少一个特征点坐标；

分别对每个点云数据的至少一个特征点坐标进行融合点位匹配，得到每两个点云数据之间的目标融合点。

6.根据权利要求1所述的点云数据的拼接方法，其特征在于，所述根据所述每两个点云数据之间的目标融合点，对所述多个点云数据进行点云数据对齐，生成初始点云模型，并对所述初始点云模型进行构件渲染，得到目标元宇宙模型，包括：

根据所述每两个点云数据之间的目标融合点，对所述多个点云数据进行相对位姿计算，得到每两个点云数据之间的相对位姿；

根据每两个点云数据之间的相对位姿，对所述多个点云数据进行点云数据对齐，生成初始点云模型；

查询所述多个元宇宙模型构件对应的构件信息；

根据所述构件信息，对所述初始点云数据进行构建渲染，并将渲染完成的初始点云模型映射到虚拟操作空间，得到目标元宇宙模型。