[发明专利]基于鸟瞰图的车辆哨兵方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于鸟瞰图的车辆哨兵方法，其特征在于，所述方法包括：

提取车辆对应的鸟瞰图中的关注物体，得到鸟瞰图分割结果，所述关注物体是预设的影响车辆安全的物体；

对所述鸟瞰图分割结果进行射线模拟，得到射线接触点，所述射线接触点是射线接触到最近的关注物体对应的像素点，或者，接触到的鸟瞰图分割结果的边界对应的像素点；

对所述射线接触点进行聚合处理，得到多组物体点，每组物体点对应于一个关注物体；

若基于不同帧鸟瞰图分割结果中的物体点，判断出存在至少一组运动物体或逗留物体，则对所述车辆的周围环境开启视频录制；

其中，所述运动物体是靠近所述车辆的关注物体，所述逗留物体是逗留在所述车辆附近的关注物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若基于不同帧鸟瞰图中的物体点，判断出存在至少一组运动物体或逗留物体，则对所述车辆的周围环境开启视频录制，包括：

计算各簇射线对应的射线接触点的速度，在累计预设数量个帧中，均存在运动物体点的情况下，将所述运动物体点对应的关注物体判定为所述运动物体，所述运动物体点是运动射线接触点的数量比例达到阈值比例的物体点，所述运动射线接触点是速度方向为车辆方向，且速度值大于速度阈值的射线接触点；

计算各簇射线对应的射线接触点与所述车辆之间的真实距离，在累计预设数量个帧中，均存在逗留射线接触点的情况下，将所述逗留射线接触点所属的物体点对应的关注物体判定为所述逗留物体，所述逗留射线接触点是与所述车辆之间的真实距离小于距离阈值的射线接触点；

若判断出存在至少一组所述运动物体或所述逗留物体，则对所述车辆的周围环境开启视频录制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各簇射线对应的射线接触点的速度，包括：

针对目标簇射线，计算所述目标簇射线在当前帧对应的射线接触点与在上一帧对应的射线接触点之间的第一位置距离差值；

将所述第一位置距离差值所映射的真实距离除以两帧间隔时间，得到所述目标簇射线对应的射线接触点在当前帧的速度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述目标簇射线对应的射线接触点在上n帧、当前帧、下n帧的平均速度值，将所述平均速度值作为所述目标簇射线对应的射线接触点在当前帧的最终速度值，n为正整数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各簇射线对应的射线接触点与所述车辆之间的真实距离，包括：

针对目标簇射线，计算所述目标簇射线在当前帧对应的射线接触点与所述车辆的中心位置点之间的第二位置距离差值；

将所述第二位置距离差值所映射的真实距离作为所述目标簇射线对应的射线接触点与所述车辆之间的真实距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取车辆对应的鸟瞰图中的关注物体，得到鸟瞰图分割结果，包括：

获取所述车辆对应的鸟瞰图，所述鸟瞰图是由设置于所述车辆不同位置的多个鱼眼相机所拍摄的图片拼接而成的图片；

采用分割模型得到第一分割结果，所述第一分割结果中提取有所述鸟瞰图中属于固定类别的物体，并对提取出的物体的类别对应有标注，所述固定类别包括：车辆、行人、自行车；

采用背景建模得到第二分割结果，所述第二分割结果中提取有所述鸟瞰图中属于动态物体的物体；

将所述第一分割结果和所述第二分割结果进行融合，得到所述鸟瞰图分割结果，并将所述鸟瞰图分割结果所提取的物体中未标注有类别的物体判断为动物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用分割模型得到第一分割结果，包括：

采集所述固定类别的物体的数据，得到分割标签；

使用历史鸟瞰图和所述分割标签训练所述分割模型；

将所述鸟瞰图输入训练好的所述分割模型，输出所述第一分割结果。