[发明专利]用于控制工程机械进行作业的方法和装置及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于控制工程机械进行作业的方法和装置及工程机械，该方法包括确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力；在所述工作装置作业受阻的情况下，根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数。籍此，实现了缓解出现工作装置运动缓慢、下车底盘翘起等问题。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于控制工程机械进行作业的方法和装置及工程机械。

背景技术

挖机的自动控制系统是实现挖机作业过程中的自动作业，可以保证铲斗的位置按照设定的曲线进行运动。但是，目前挖机的自动化，主要为空载工况下的运动，即在无接触空间中的运动规划，即实现无负载条件下的规划和精度控制，目前还没有在负载条件下的挖机自动作业。

将目前挖机的自动化应用于实际作业，如刷坡作业工况，在运动过程中受到挖掘阻力变化的影响，容易出现工作装置运动缓慢、下车底盘翘起等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于控制工程机械进行作业的方法和装置及工程机械，其可解决或至少部分解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种用于控制工程机械进行作业的方法，该方法包括：确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力；在所述工作装置作业受阻的情况下，根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数。

可选地，在所述工作装置作业受阻的情况下根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数之前，该方法还包括：确定所述工作装置的末端运动速度；在所述末端运动速度与预设末端运动速度满足预设速度条件的情况下，确定所述工作装置作业受阻。

可选地，在所述工作装置作业受阻的情况下根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数之前，该方法还包括：确定所述工作装置的油缸压力；若所述末端运动速度与预设末端运动速度满足预设速度条件，且所述工作装置的油缸压力满足预设压力条件，确定所述工作装置作业受阻。

可选地，所述根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数包括：获取所述工程机械的当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力；根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力，调节所述工程机械的作业参数。

可选地，所述根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力调节所述工程机械的作业参数包括：在所述当前功率档位不为所述工程机械的最大功率档位且所述末端阻力大于所述最大负载力的情况下，增大所述工程机械的功率档位，所述工程机械的作业参数包括所述功率档位。

可选地，所述根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力调节所述工程机械的作业参数包括：在当前功率档位为所述最大功率档位且所述末端阻力大于所述最大负载力的情况下，调节所述工作装置的作业姿态，所述工程机械的作业参数包括所述作业姿态。

可选地，所述根据所述末端阻力、所述当前功率档位及所述当前功率档位对应的最大负载力调节所述工程机械的作业参数包括：在所述末端阻力小于或等于所述最大负载力的情况下，调节所述工作装置的作业姿态，所述工程机械的作业参数包括所述作业姿态。

可选地，所述确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力包括：获取所述工作装置的姿态以及所述工作装置中各个油缸的油缸压力；根据所述姿态确定所述油缸相对于目标点的力臂以及所述工作装置的末端相对于所述目标点的力臂；根据所述油缸压力、所述油缸相对于目标点的力臂以及所述工作装置的末端相对于所述目标点的力臂，确定所述末端阻力，所述目标点为所述工作装置与所述工程机械的车身的铰接点。

相应地，本发明的另一方面提供一种用于控制工程机械进行作业的装置，该装置包括：末端阻力确定模块，用于确定所述工程机械的工作装置受到的末端阻力；以及作业参数调节模块，用于在所述工作装置作业受阻的情况下，根据所述末端阻力调节所述工程机械的作业参数。