[发明专利]一种四足机器人及其控制系统

说明书

本发明属于四足机器人领域，涉及一种四足机器人及其控制系统。包括躯体结构设置在躯体结构上的头部结构和腿部结构。本发明在外形建构上综合了计算机、仿生学、生物力学、材料学等众多学科的知识，突破常规的基于SLAM算法的轮式结构，设计一台移动速度可匹配SLAM算法数据采集速度的非转轮式机器人，在SLAM技术与室内足型移动机器人相结合的领域上做出了创新与突破；基于SLAM定位技术可实现动态目标跟随，结合六麦克风阵列语音模块与离线语音识别引擎实现对智能机器人的声源定位、语音导航与语音遥控等技术，在人机语音智能交互的体验层次实现进一步扩展。

技术领域

本发明属于四足机器人领域，涉及一种四足机器人及其控制系统。

背景技术

目前，对于机器人在移动过程中自主进行路线规划与实时跟踪已经成为机器人领域的热点。同时该技术的实现也是判断全自主机器人是否能进行自主行为的重要前提。随着无人驾驶技术逐渐成为当下的社会热点，其运用的可自主定位避障并实现路线规划的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图技术)进入大众视野。本发明提出一种基于激光雷达与超宽带定位技术实现多层次数据融合的实时定位与建图的方法，完成自主设计的四足机器人在全未知环境下的自主路线规划与跟踪，并实现声源定位、语音导航与语音控制等智能人机交互功能。该机器人具有以下应用场景：

1.家庭陪伴

基于多种因素，很多独居人群无法通过宠物陪伴缓解独处的焦虑。该机器人可以通过对于人体声音检测实现自主追踪的效果，满足人们的日常宠物陪伴需求，是家庭中一个得力助手。

2.医疗健康

如今医疗健康方面正在逐步引起大家的重视，机器人可以添加医疗箱，并且通过yolo算法识别药品种类存入数据库，实现人们对于药品的取用，以及药物的运输。

3.监测管理

机器人头部安装摄像头，可以对于当前环境进行勘测以及探究。另外可以通过机器人的路径规划实现机器巡逻以及全方位监测，减少了人力财力资源的消耗，适用于大型工厂、工地现场、荒漠等众多场景。

4.交通运输

机器人通过对于场景的路线规划可以实现对于指定物品的输送，可以应用于物流运输方面，尤其对于小型快递的分拣更为有利。并且机器人可以应对恶劣环境，降低运输成本。

综上所述，该机器人作为一种新型四足机器人，所拥有的独特优点和广阔的应用前景，必将使其在家庭陪伴、医疗健康和监测运输方面扮演重要角色。

发明专利CN115610539A设计了一种自主路线机器人，整体是一个外接轮式的履带式机器人，通过外接轮设置在连接架的内侧，在使用时，内侧控制架上的控制电板通过连接线连接驱动电机，从而通电启动电机进行旋转，带动顶端的锥齿轮进行旋转，再由两侧的锥齿轮带动两侧的驱动轮进行旋转，驱动轮在带动外侧连接的循环履带进行旋转，履带式驱动机器人可进行全地形的路径规划。

发明专利CN108360428A设计了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法。通过路径规划机器人自动运动到指定位置后，前端的垃圾拾取机械臂将垃圾捡拾起并存入垃圾存放斗中。本发明所述环卫机器人能够实时对景区、公园、小区等公共场所的垃圾进行巡检、运输以及卸载，无需清洁工人们每天定时清扫，智能程度大幅度提高。

总体来说，机器人定位以及路径规划已经取得一定显著的成果，目前轮式与履带式机器人居多，在四足机器人领域并没有相关的专利发布。

发明内容

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种四足机器人，其特征在于，包括躯体结构设置在躯体结构上的头部结构和腿部结构。