[发明专利]一种分体式软式内镜手术机器人系统

说明书

本发明公开了一种分体式软式内镜手术机器人系统，包括机器人装置、工作站以及主端控制台，机器人装置包括机器人主体、第一机械臂组件及第二机械臂组件，第一机械臂组件包括设置于机器人主体的第一多自由度机械臂及设置于第一多自由度机械臂的执行端的软式内镜操作机构及器械操作机构，第二机械臂组件包括第二多自由度机械臂及设置于第二多自由度机械臂的执行端的软式内镜输送机构，工作站、主端控制台与机器人主体两两之间通信连接，在应用时医护人员可以借助上述机器人系统实现远程对软式内镜的精细、稳定、安全的操作，降低对医务人员操作软式内镜经验的要求，减少医务人员的体力消耗及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种分体式软式内镜手术机器人系统。

背景技术

内窥镜是一种集合了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，是用于从外部窥视物体内部的设备，广泛应用于医疗领域。内窥镜具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气通路、机械装置等，临床上根据内窥镜镜身能否改变方向分为硬式内镜和软式内镜两种。硬式内镜的镜体不可弯曲、扭转，主要进入人体的无菌组织、器官或通过外科切口进入密闭的体腔（如胸腔、腹腔、关节腔等）。软式内镜镜体柔软、可弯曲，其镜头部分可被术者操纵改变方向，主要通过人体自然腔道（如消化道、呼吸道、泌尿道等）进行检查，如胃镜、肠镜、支气管镜、输尿管镜等。

传统的软式内镜检查或手术，需要医生双手配合持镜体、操作旋钮、手工输送镜体等动作完成操作过程；有的检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作软式内镜，对医务人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医务人员制约更大，甚至被迫放弃内镜工作。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种分体式软式内镜手术机器人系统，以使其能够进行远程精细化操作，使软式内镜操作更加精细、稳定、安全，降低对医务人员操作软式内镜经验的要求，减少医务人员的体力消耗以及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种分体式软式内镜手术机器人系统，包括：

机器人装置，所述机器人装置包括机器人主体、第一机械臂组件以及第二机械臂组件，所述第一机械臂组件包括设置于所述机器人主体的第一多自由度机械臂以及设置于所述第一多自由度机械臂的执行端的软式内镜操作机构以及器械操作机构，所述软式内镜操作机构用于装配并操纵软式内镜的手柄，所述器械操作机构用于装配并操作软式内镜的具有柔性本体的配套器械，所述第二机械臂组件包括用于设置于病床的第二多自由度机械臂以及设置于所述第二多自由度机械臂的执行端的软式内镜输送机构，所述软式内镜输送机构用于对软式内镜进行夹紧、移送以及旋转；

工作站以及主端控制台，所述工作站、所述主端控制台与所述机器人主体两两之间通信连接，所述主端控制台用于向所述工作站以及所述机器人主体发送操作信息，所述工作站用于接收所述操作信息向所述机器人主体以及所述主端控制台发送原始图像信息，所述机器人主体用于接收所述操作信息以及所述原始图像信息，并结合采集的当前图像信息以及自身状态信息发送至所述主端控制台形成融合图像信息。

可选地，所述机器人主体包括：

主体底座；

立柱，设置于所述主体底座，所述立柱设置有升降机构，所述第一多自由度机械臂通过所述升降机构可升降地设置于所述立柱；

下位机，所述下位机集成有GPU、视频采集模块以及下位机显示器。

可选地，所述立柱设置相机视觉追踪模块，所述相机视觉追踪模块用于对所述第一多自由度机械臂进行识别与位置追踪。

可选地，相机视觉追踪模块包括设置于所述立柱顶部的至少两个第一相机。