[发明专利]一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器

权利要求书

1.一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：包括定位台(2)、传感器组件、抛光组件(4)和振动抑制组件(5)；所述的传感器组件包括三轴力传感器(7)；抛光组件(4)与定位台(2)之间通过三轴力传感器(7)连接；振动抑制组件(5)安装在抛光组件(4)上；

所述振动抑制组件(5)包括抑制底座(12)、永磁铁(13)、铜板(10)和钢板(3)；抑制底座(12)内设置有空腔；铜板(10)和钢板(3)均安装在空腔中；钢板(3)与铜板(10)能够相对运动；钢板(3)上固定有永磁铁(13)；钢板(3)与抑制底座(12)的内侧壁之间均设置有弹性件。

2.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述的抑制底座(12)内设有两块铜板(10)；两块铜板(10)对称固定于空腔内壁；两块铜板(10)的相对侧面之间存在空隙形成活动腔；所述钢板(3)设置在活动腔内。

3.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述钢板(3)的两侧面分别朝向两块铜板(10)，且均固定有永磁铁(13)。

4.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述钢板(3)两侧面上的永磁铁(13)数量相等，且位置分别对应。

5.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：安装在工业机器人的末端安装部；所述的传感器组件和抛光组件(4)设置在定位台(2)背离工业机器人的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述传感器组件还包括固定板件(6)和测距传感器(8)，所述测距传感器(8)固定在固定板件(6)上，且朝向抛光组件(4)。

7.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述弹性件采用弹簧(1)，将钢板(3)运动的动能转换为弹性势能。

8.根据权利要求7所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述的钢板(3)的两端均设置有弹簧(1)；弹簧(1)的一端抵住钢板(3)的端部；弹簧(1)的另一端抵住抑制底座(12)的内侧壁。

9.根据权利要求1所述的一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述的振动抑制组件(5)有多个；各振动抑制组件(5)安装在定位台(2)的不同侧面上。

10.根据权利要求3所述一种用于整体叶盘机器人抛光的末端执行器，其特征在于：所述的永磁铁(13)与铜板(10)的间距为0.5mm～1mm。