[发明专利]三维重建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种三维重建方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。其中方法应用于双目相机，双目相机包括第一相机以及第二相机，包括：获取第一图像和第二图像；从第一图像和第二图像中提取属于三维重建对象上同一空间点的特征点对；根据任一第一特征点在第一图像中的像素坐标及任一第二特征点在第二图像中的像素坐标，从特征点对中提取目标特征点对；根据目标特征点的目标参数、第一相机的内参、第二相机的内参及第一相机与第二相机间的相机坐标系变换参数，重建三维重建对象，目标特征点的目标参数包括目标特定点对中第一特征点在第一图像中的像素坐标、目标特征点对中的第二特征点在第二图像中的像素坐标。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种三维重建方法、一种三维重建装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

三维重建技术，是指利用三维成像系统对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型的技术，是计算机视觉及计算机图像学领域的重要研究内容之一。其中，双目相机(例如鱼眼相机)是常用的三维成像系统。

在双目相机进行三维重建时，重建的基本过程为：双目标定、双目矫正、立体匹配以及三维重建。但是，由于双目相机畸变较大，在双目矫正过程中会损失过多的FOV(Fieldof View，视场角)，存在重要信息丢失的风险。且双目矫正过程是对全局的双目鱼眼图像进行校正，这造成了计算资源的浪费。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于三维重建的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种三维重建方法，所述方法应用于双目相机，所述双目相机包括第一相机以及第二相机，包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一相机和所述第二相机在同一时刻分别采集三维重建对象的图像，所述第一相机得到第一图像，所述第二相机得到第二图像；

从所述第一图像和所述第二图像中提取属于所述三维重建对象上同一空间点的特征点对，任一所述特征点对包括属于所述第一图像的第一特征点和属于所述第二图像的第二特征点；

根据任一所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及任一所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标，从所述特征点对中提取目标特征点对，所述目标特征点对为满足预设视差角的特征点对；

根据所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参及所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数，重建三维重建对象，所述目标特征点的目标参数包括所述目标特定点对中所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标、所述目标特征点对中的第二特征点在所述第二图像中的像素坐标。

可选地，所述根据所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参及所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数，重建三维重建对象，包括：

根据所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参、所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数以及预设映射数据，重建三维重建对象；

所述预设映射数据用于反映所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参、所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数，与所述目标特征点中的第二特征点在所述第二相机下的真实坐标之间的映射关系。

可选地，所述根据任一所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及任一所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标，从所述特征点对中提取目标特征点对，包括：

对于任一特征点对，根据所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及所述第一相机的内参，确定所述第一特征点在所述第一相机下的相机坐标；

根据所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标及所述第二相机的内参，确定所述第二特征点在所述第二相机下的相机坐标；