[发明专利]三维重建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法应用于双目相机，所述双目相机包括第一相机以及第二相机，包括：

获取第一图像和第二图像，所述第一相机和所述第二相机在同一时刻分别采集三维重建对象的图像，所述第一相机得到第一图像，所述第二相机得到第二图像；

从所述第一图像和所述第二图像中提取属于所述三维重建对象上同一空间点的特征点对，任一所述特征点对包括属于所述第一图像的第一特征点和属于所述第二图像的第二特征点；

根据任一所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及任一所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标，从所述特征点对中提取目标特征点对，所述目标特征点对为满足预设视差角的特征点对；

根据所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参及所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数，重建三维重建对象，所述目标特征点的目标参数包括所述目标特定点对中所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标、所述目标特征点对中的第二特征点在所述第二图像中的像素坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参及所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数，重建三维重建对象，包括：

根据所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参、所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数以及预设映射数据，重建三维重建对象；

所述预设映射数据用于反映所述目标特征点的目标参数、所述第一相机的内参、所述第二相机的内参、所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数，与所述目标特征点中的第二特征点在所述第二相机下的真实坐标之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据任一所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及任一所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标，从所述特征点对中提取目标特征点对，包括：

对于任一特征点对，根据所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及所述第一相机的内参，确定所述第一特征点在所述第一相机下的相机坐标；

根据所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标及所述第二相机的内参，确定所述第二特征点在所述第二相机下的相机坐标；

根据所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数、所述所述第二特征点在所述第二相机下的相机坐标，确定所述第二特征点在所述第一相机下的相机坐标；

根据所述第一特征点在所述第一相机下的相机坐标以及所述第二特征点在所述第一相机下的相机坐标，确定所述第一特征点在所述第一相机下的相机坐标以及所述第二特征点在所述第一相机下的相机坐标，相对于所述第一相机坐标系原点的夹角；

在所述夹角大于或等于所述预设视差角的情况下，将所述特征点对作为目标特征点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像和所述第二图像中提取属于所述三维重建对象上同一空间点的特征点对，包括：

根据角点检测算法，从所述第一图像和所述第二图像中提取属于所述三维重建对象上同一空间点的特征点对。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法在所述根据任一所述第一特征点在所述第一图像中的像素坐标及任一所述第二特征点在所述第二图像中的像素坐标，从所述特征点对中提取目标特征点对之前，还包括：

标定所述双目相机，获取所述第一相机的内参、所述第二相机的内参以及所述第一相机与所述第二相机间的相机坐标系变换参数。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一相机为所述双目相机中的左相机，所述第二相机为所述双目相机中的右相机；

或者，所述第一相机为所述双目相机中的右相机，所述第二相机为所述双目相机中的左相机。