[发明专利]一种手术机器人控制系统和控制方法、装置、介质及设备

说明书

本说明书公开了一种手术机器人控制系统和控制方法、装置、介质及设备。该手术机器人控制系统包括：手术机器人、控制器、显示设备、操作设备以及内窥镜，内窥镜安装在所述手术机器人上，用于采集病患的患病部位的图像信息，所述手术机器人包括至少一个运动单元，运动单元用于接收控制器的控制指令，并根据控制指令控制内窥镜进行运动，控制器与各运动单元之间通过控制器局域网CAN总线进行连接，用于根据所述操作设备发送的操作信号，生成控制指令，并将所述控制指令直接发送给各运动单元，确定所述内窥镜的弯曲和旋转方向和深度信息，并将位姿信息、图像信息、深度信息以及所述弯曲和旋转方向发送给显示设备进行显示。

技术领域

本说明书涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种手术机器人控制系统和控制方法、装置、介质及设备。

背景技术

由于手术机器人具有自由度多，控制精度高等特点，已经被广泛应用到诸如心脏外科、前列腺切除以及结石去除等多种手术操作中，使得外科医生可以远离手术台操纵手术机器人对病患进行手术。

然而，目前在显示端向操作人员进行展示的信息通常只有内窥镜所采集到的病患体内的图像，这些较少的信息无法为操作人员提供详细参照，导致操作人员无法对手术机器人执行更加精准的控制，甚至会造成手术失败。

因此，如何在通过手术机器人执行手术操作的过程中为操作人员提供更加详细的参照，以使操作人员能够对手术机器人进行更加精准的控制，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种手术机器人控制系统和控制方法、装置、介质及设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种手术机器人控制系统，包括：手术机器人、控制器、显示设备、操作设备以及内窥镜，所述内窥镜安装在所述手术机器人上，用于采集病患的患病部位的图像信息；

所述手术机器人包括至少一个运动单元，所述至少一个运动单元用于接收所述控制器的控制指令，并根据所述控制指令控制所述内窥镜进行移动运动；

所述控制器与各运动单元之间通过控制器局域网CAN总线进行连接，用于根据所述操作设备发送的操作信号，生成控制指令，并将所述控制指令直接发送给各运动单元，以及，获取各运动单元对应的位姿信息以及所述内窥镜采集到的图像信息，根据所述位姿信息确定所述内窥镜的弯曲方向弯曲和旋转方向，以及所述内窥镜在病患体内的深度信息，并将所述位姿信息、所述图像信息、以及所述深度信息以及所述弯曲方向弯曲和旋转方向发送给所述显示设备；

所述显示设备用于对所述图像信息、所述位姿信息、所述深度信息以及所述弯曲方向弯曲和旋转方向进行显示。可选地，所述内窥镜中设置有：钬激光纤维；

所述钬激光纤维的至少部分内置在所述内窥镜的工作通道内，并随所述内窥镜进行运动，用于对病患的患病部位进行处理。

可选地，所述至少一个运动单元包括：升降运动单元、俯仰运动单元、进给运动单元、旋转运动单元、弯曲运动单元以及送丝运动单元中的至少一种；

所述升降运动单元用于控制夹持所述内窥镜的平台进行升降运动；

所述俯仰运动单元用于控制夹持所述内窥镜的平台进行俯仰运动；

所述进给运动单元用于控制夹持所述内窥镜的平台进行进给运动；

所述旋转运动单元用于控制夹持所述内窥镜的平台进行旋转运动；

所述弯曲运动单元用于控制所述内窥镜软管的尾部进行弯曲；

所述送丝运动单元用于对所述钬激光纤维进行收放。

可选地，所述手术机器人包括：至少一个位姿测量装置；

所述至少一个位姿测量装置用于采集至少部分运动单元对应的位姿信息，并将采集到的位姿信息发送给所述控制器；

所述控制器用于对所述位姿信息进行解析，得到位姿数据，并将所述位姿数据发送给所述显示设备进行显示。