[发明专利]点云目标检测方法、计算机设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种点云目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达采集到的三维点云帧；

检测三维点云帧中目标在Z轴的最小值和最大值，并分别获取与Z轴相交于所述最小值与所述最大值的第一XY平面和第二XY平面；检测目标在第一XY平面上对应的二维检测框的第一检测框角点的二维坐标，根据二维坐标与所述最小值获取第一检测框角点的三维坐标；检测目标在第二XY平面上对应的二维检测框的第二检测框角点的二维坐标，根据二维坐标与所述最大值获取第二检测框角点的三维坐标；根据所述第一检测框角点与所述第二检测框角点的三维坐标，获取三维目标检测框；

根据所述三维目标检测框，获取目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的点云目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：采用预设的点云目标检测模型分别检测所述第一检测框角点与所述第二检测框角点的二维坐标；

其中，预设的点云目标检测模型通过下列方式训练得到：

采用点云目标检测模型检测在三维点云帧的样本中目标在Z轴的特定值，并获取与Z轴相交于特定值的第三XY平面，特定值是目标在Z轴的最小值或最大值，以及

获取目标在第三XY平面上对应的二维检测框的第三检测框角点的二维坐标预测值和预测排列顺序，根据所述样本获取第三检测框角点的二维坐标真实值和真实排列顺序；

根据第三检测框角点的预测排列顺序和真实排列顺序，分别将对应于同一排列位次的二维坐标预测值与二维坐标真实值形成一个坐标组；

采用回归损失函数分别获取每个坐标组中二维坐标预测值与二维坐标真实值之间的损失值，并根据所述损失值获取模型损失值；

根据所述模型损失值，更新点云目标检测模型的模型参数。

3.根据权利要求2所述的点云目标检测方法，其特征在于，在“根据所述损失值获取模型损失值”的步骤之前，所述方法还包括：

分别对每个第三检测框角点在第三XY平面上的可见性进行分析；

根据可见性的分析结果，分别调整每个第三检测框角点的二维坐标预测值所对应损失值的损失权重；

根据所述损失值与调整后的损失权重，获取模型损失值。

4.根据权利要求3所述的点云目标检测方法，其特征在于，“根据可见性的分析结果，分别调整每个第三检测框角点的二维坐标预测值所对应损失值的损失权重”的步骤具体包括：

根据可见性的分析结果，判断第三检测框角点是否可见；

若可见，则增大相应的损失权重；

若不可见，则减小相应的损失权重。

5.根据权利要求3所述的点云目标检测方法，其特征在于，

“分别对每个第三检测框角点在第三XY平面上的可见性进行分析”的步骤具体包括：分别对第三检测框角点在第三XY平面的X轴和Y轴上的可见性进行分析；

“根据可见性的分析结果，分别调整每个第三检测框角点的二维坐标预测值所对应损失值的损失权重”的步骤具体包括：

根据第三检测框角点在X轴上可见性的分析结果，调整二维坐标预测值中X轴坐标所对应损失值的损失权重；

根据第三检测框角点在Y轴上可见性的分析结果，调整二维坐标预测值中Y轴坐标所对应损失值的损失权重。

6.根据权利要求2所述的点云目标检测方法，其特征在于，在“根据第三检测框角点的预测排列顺序和真实排列顺序，分别将对应于同一排列位次的二维坐标预测值与二维坐标真实值形成一个坐标组”的步骤之前，所述方法还包括：

对所述样本进行目标朝向预测，以获取目标的预测朝向，所述预测排列顺序中首个排列位次的第三检测框角点位于预测朝向的左上方且每个第三检测框角点按照预设的顺序依次排列；

判断目标的预测朝向与预设的真实朝向是否相反，所述真实排列顺序中首个排列位次的第三检测框角点位于所述真实朝向的左上方且每个第三检测框角点也按照所述预设的顺序依次排列；

若相反，则调整第三检测框角点的预测排列顺序，以使目标的预测朝向与真实朝向相同且预测排列顺序中首个排列位次的第三检测框角点始终位于预测朝向的左上方；

若不相反，则不调整第三检测框角点的预测排列顺序。