[发明专利]辅助驾驶系统、方法、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种辅助驾驶系统、方法、车辆及存储介质。其中，辅助驾驶系统包括：辅助驾驶单元，包括：底座，底座设置于车辆的车顶外侧，底座连接有摄像头模组和透明壳体，透明壳体套设于摄像头模组，透明壳体与底座形成封闭内腔，透明壳体内壁设置有辅助控制器，辅助控制器与摄像头模组通信连接；激光雷达，设置于车辆，激光雷达与辅助控制器通信连接，用于感知车辆周围的障碍物；驱动电机，驱动电机设置于车辆，驱动电机与辅助控制器通信连接。本发明解决了当前的辅助驾驶系统中，车辆产生碰撞时，高清摄像头容易损坏，维修经济性较低，且取景视线范围较小，车身周围环境信息获取度较低，驾驶辅助效果不够好的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种辅助驾驶系统、方法、车辆及存储介质。

背景技术

驾驶辅助系统，在解决驾驶盲区上有着重要应用。目前的全景系统通常是在车身前、后、左、右安装四个超大广角鱼眼镜头，经过畸变矫正、视角变换和图像拼接与融合等处理，最终得到车身周围360°的鸟瞰图，从而消除盲区。在全景系统的显示界面中，一般会有一个全景视图，另外加一个单视图。单视图会根据汽车的行驶状态在不同视角的画面中进行切换，以适应不同的驾驶需要。一般情况下，正常行驶时会显示前视高清摄像头的画面，倒车时会显示后视图，打左转向灯时会显示左视图，右转向灯会显示右视图。随着云计算，人工智能，现代传感，信息融合，通信以及自动控制等高新技术的不断进步，无人驾驶汽车发展速度将不断加快，同时人们对无人驾驶汽车的接受和需求度也在逐步提升。

然而，高清摄像头安装在车身前、后、左、右四侧，若产生碰撞容易损坏，维修经济性较低，且取景视线范围较小，车身周围环境信息获取度较低，驾驶辅助效果不够好。

发明内容

本发明实施例提供了一种辅助驾驶系统、方法、车辆及存储介质，以至少解决当前的辅助驾驶系统中，车辆产生碰撞时，高清摄像头容易损坏，维修经济性较低，且取景视线范围较小，车身周围环境信息获取度较低，驾驶辅助效果不够好的技术问题。

根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种辅助驾驶系统，包括：

辅助驾驶单元，包括：底座，底座设置于车辆的车顶外侧，底座连接有摄像头模组和透明壳体，透明壳体套设于摄像头模组，透明壳体与底座形成封闭内腔，透明壳体内壁设置有辅助控制器，辅助控制器与摄像头模组通信连接；激光雷达，设置于车辆，激光雷达与辅助控制器通信连接，用于感知车辆周围的障碍物；驱动电机，驱动电机设置于车辆，驱动电机与辅助控制器通信连接，驱动电机用于根据驱动电机控制信号控制车辆的运行，驱动电机控制信号由辅助控制器根据摄像头模组采集到的环境信息确定。

可选的，摄像头模组至少包括四个摄像头，四个摄像头与底座固定连接，四个摄像头的图像采集区域分别朝向四个方向。

可选的，辅助驾驶单元还包括安装架和升降机构，摄像头模组设置于安装架，升降机构分别与底座和安装架连接，以控制安装架在封闭内腔中上下运动。

可选的，安装架上设置有螺纹孔，升降机构包括驱动马达和螺纹丝杆，驱动马达固定于底座，驱动马达与螺纹丝杆连接以带动螺纹丝杆转动，螺纹丝杆与安装架通过螺纹孔活动连接。

可选的，安装架设置有限位滑块，透明壳体内壁纵向设置有与限位滑块相互配合的限位滑槽，以使限位滑块能在限位滑槽中移动。

可选的，透明壳体包括两端连通的柱状壳体和防护帽，柱状壳体一端与底座固定连接，柱状壳体的另一端与防护帽可拆卸连接，柱状壳体、防护帽和底座形成封闭内腔。

根据本发明实施例的第二方面，还提供了一种辅助驾驶方法，应用于车辆，车辆包括第一方面提供的辅助驾驶系统，辅助驾驶方法包括：

获取车辆周围环境信息，环境信息通过辅助驾驶系统中的摄像头模组和/或激光雷达采集得到；根据周围环境信息确定车辆与障碍物之间的位置关系；根据位置关系，输出第一控制信号控制车辆运行。