[发明专利]一种机器人视觉引导组装系统及方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机器人视觉引导组装系统及方法，该系统包括图像采集装置及控制器，图像采集装置用于采集第一组装件图像，控制器用于：对第一组装件图像进行处理以识别第一组装件的类型、位置坐标以及实时姿态；根据第一组装件的类型获取与第一组装件相匹配的第二组装件的位置坐标；根据第二组装件的位置坐标规划第一移动路径；根据第一组装件的位置坐标以及第一组装件的实时姿态规划第二移动路径；根据第一移动路径驱动机器人抓取第二组装件；根据第二移动路径驱动机器人将第二组装件安装于第一组装件。本发明可以快速完成不同类型第一组装件以及对应的第二组装件之间的组装，提高了工件组装的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人视觉引导组装系统及方法。

背景技术

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过图像获取装置将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，由图像处理系统根据图像信号的判别结果，来控制现场的设备动作。

现有技术中，如申请号为202211009940.8的中国发明专利公开了一种视觉引导组装方法，其能够降低组装成本，同时提高组装精度和组装效率。又如申请号为202111425131.0的中国发明专利公开了一种基于视觉的机器人引导装配机器人方法，其采用自动化流水线模式视觉与机器人配合方式组装生产机器人，能够满足中大负载机器人高精度智能装配，降低对场地、人工的要求，同时通用性、灵活性、可靠性更强。再如申请号为202110082842.6的中国发明专利公开了一种机器人视觉引导组装方法，其面对手动标定，更新为自动标定流程。给出需求移动量以及旋转角度，自动控制到达需求点进行拍照、传输数据、进行运算，保证了稳定的给定量，解决了手动标定的繁琐人工步骤。

由此可见，对于机器人视觉引导组装系统在实际应用中亟待处理的许多实际问题(比如如何提供工件组装效率等)，还存在许多未提出的技术方案。

发明内容

基于此，为了提高工件组装效率，本发明提供了一种机器人视觉引导组装系统及方法，其具体技术方案如下：

一种机器人视觉引导组装系统，包括图像采集装置以及控制器，所述图像采集装置用于采集第一组装件图像并反馈至所述控制器；所述控制器用于：

对所述第一组装件图像进行处理以识别所述第一组装件的类型、位置坐标以及实时姿态；

根据所述第一组装件的类型获取与所述第一组装件相匹配的第二组装件的位置坐标；

根据所述第二组装件的位置坐标规划第一移动路径；

根据所述第一组装件的位置坐标以及所述第一组装件的实时姿态规划第二移动路径；

根据所述第一移动路径驱动所述机器人抓取所述第二组装件；

根据所述第二移动路径驱动所述机器人将第二组装件安装于所述第一组装件。

所述机器人视觉引导组装系统通过识别所述第一组装件的类型、位置坐标以及实时姿态，获取与所述第一组装件相匹配的第二组装件的位置坐标，再根据所述第二组装件的位置坐标规划第一移动路径以及根据所述第一组装件的位置坐标以及所述第一组装件的实时姿态规划第二移动路径，可以针对不同类型的第一组装件，抓取相匹配的第二组装件，以将第二组装件安装在第一组装件上。

即是说，通过获取与第一组装件类型相匹配的第二组装件，并根据第一移动路径以及第二移动路径将第二组装件安装于第一组装件，可以快速完成不同类型第一组装件以及对应的第二组装件之间的组装，提高了工件组装的效率。

进一步地，所述第二组装件为螺丝，所述第一组装件上设有与所述螺丝相匹配的螺纹孔，所述机器人包括机械臂以及吸附锁紧机构。