[发明专利]弯曲机构和手术机器人

说明书

本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。

技术领域

本公开涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种用于泌尿外科的弯曲机构和手术机器人。

背景技术

上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的首选。由于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，经皮肾镜碎石术难以准确穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。

手术机器人配合钬激光通过人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了经皮肾镜碎石术导致肾脏出血和感染的风险，安全性更高。但目前碎石手术中，主要为医生手动操作介入导管器械，通过手持外导管，手持介入导管器械手柄完成整个手术过程。通常手术时间较长，在病人结石严重的情况下手术会延长数小时。这种方式下医生劳动强度高、易疲劳、操作稳定性差，特别是在手术难度大情况下，这些问题更为突出。

发明内容

本公开提供一种手术机器人，以解决相关技术中的至少部分问题。

根据本公开的第一方面提出一种弯曲机构，用于转动输尿管软镜的手柄；弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。

可选的，连接部包括设置于转盘上的凹槽；凹槽用于容纳手柄；

和/或，连接部包括设置于转盘上两个凸起部；两个凸起部之间的间隙用于容纳手柄。

可选的，连接部包括设置于转盘上的多个不同规格的凹槽；凹槽用于容纳手柄。

可选的，弯曲机构包括多个不同规格的转盘；转盘可拆卸的安装于安装座。

可选的，弯曲机构还包括与转盘磁吸连接的齿轮轴；齿轮轴与弯曲驱动件传动连接。

可选的，弯曲机构还包括设置于安装座上的弯曲传感器；弯曲传感器通过监测转盘转动阻力的变化情况，以监测输尿管软镜在弯曲过程中的阻力。

可选的，弯曲机构还包括齿轮盘、齿条、弯曲丝杆和弯曲传动件；齿轮盘与转盘连接，齿轮盘转动安装于安装座上，并与齿条传动连接；弯曲传动件套设并传动安装在弯曲丝杆上；弯曲传感器连接设置于齿条和弯曲传动件之间，以使得弯曲传动件能够带动齿条移动；弯曲驱动件用于驱动弯曲丝杆转动，以用于使得弯曲传动件沿弯曲丝杆往复移动。

可选的，弯曲机构还包括导杆件、直线轴承和滑块；直线轴承套设在导杆件上，并与齿条固定连接；滑块套设在导杆件上，并与弯曲传动件固定连接；弯曲传感器连接设置在直线轴承和滑块之间。

可选的，弯曲机构还包括设置于安装座的限位开关；限位开关用于控制齿条的最大行程。

可选的，弯曲机构还包括设置于弯曲驱动件的弯曲编码器；弯曲编码器用于监测弯曲驱动件的输出端的旋转圈数。

根据本公开的第二方面提出一种手术机器人，用于操纵输尿管软镜；手术机器人包括如上弯曲机构，以及用于控制输尿管软镜竖直升降的升降机构、用于调整输尿管软镜角度的俯仰机构、用于控制输尿管软镜水平移动的进给机构、用于控制输尿管软镜旋转的旋转机构、和用于输送钬激光光纤的捻送机构中的至少一个。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：