[发明专利]一种静电陀螺监控器航向误差补偿方法和装置

权利要求书

1.一种静电陀螺监控器航向误差补偿方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：

根据静电陀螺监控器系统的误差因素对静电陀螺监控器的航向误差和纬度误差执行分析操作，得到所述静电陀螺监控器的航向误差和纬度误差的关联性结果；

根据所述关联性结果，确定所述静电陀螺监控器的航向误差补偿模型（1）；

（1）；

其中，为所述静电陀螺监控器在t+6小时时刻的补偿后的航向误差，为所述静电陀螺监控器在t+6小时时刻的实际航向误差，为所述静电陀螺监控器在t+6小时时刻的估计航向误差，t为时刻；

根据所述航向误差补偿模型（1）对所述静电陀螺监控器的实际航向误差进行补偿；

其中，所述分析操作包括：

根据所述静电陀螺监控器系统的误差因素对所述静电陀螺监控器的航向误差和纬度误差执行第一子分析操作，得到分析处理结果，其中，所述分析处理结果包括：所述静电陀螺监控器的航向误差处理结果和纬度误差处理结果；

对所述静电陀螺监控器的航向误差处理结果和纬度误差处理结果执行第二子分析操作，得到所述静电陀螺监控器的航向误差和纬度误差的关联性结果；所述误差因素包括：第一误差和第二误差，其中，所述第一误差由所述静电陀螺监控器系统的解算通道产生，所述第二误差由所述静电陀螺监控器系统的测量通道产生；所述第一子分析操作包括：

将平台惯导系统的工作状态设置为水平阻尼状态，根据所述第一误差、第一预设误差方程（3）、所述第二误差和第二预设误差方程（5），确定导航参数误差表达式；

（3）；

（5）；

其中，下标1，2分别表示上陀螺仪和下陀螺仪，表示上陀螺仪的天体时圆与天体方位圆之间的夹角， 表示下陀螺仪的天体时圆与天体方位圆之间的夹角； 和分别表示上陀螺仪在赤道坐标系中的地方时角和赤纬，和分别表示下陀螺仪在赤道坐标系中的地方时角和赤纬；、分别表示上陀螺仪在x、z轴向漂移的误差，、分别表示下陀螺仪在x、z轴向漂移的误差，表示解算通道产生的上陀螺仪的赤纬误差，表示解算通道产生的下陀螺仪的赤纬误差，表示解算通道产生的上陀螺仪的地方时角误差，表示解算通道产生的下陀螺仪的地方时角误差；、分别表示i陀螺的测角误差，、 表示平台惯导系统的水平姿态角误差；、分别为i陀螺仪主轴的方位角和高度角；

对所述导航参数误差表达式进行误差转换处理，得到所述静电陀螺监控器的航向误差表达式和所述静电陀螺监控器的纬度误差表达式；

将所述静电陀螺监控器的航向误差表达式确定为所述静电陀螺监控器的航向误差处理结果，以及将所述静电陀螺监控器的纬度误差表达式确定为所述静电陀螺监控器的纬度误差处理结果；

所述第二子分析操作，包括：根据预设转换规则，对所述静电陀螺监控器的航向误差处理结果和所述静电陀螺监控器的纬度误差处理结果进行转换处理，得到在所述误差因素下的所述关联性结果，其中，所述关联性结果包括：所述静电陀螺监控器的纬度误差和航向误差的振荡信息、所述静电陀螺监控器的纬度误差与航向误差的周期振荡幅值关系信息和所述静电陀螺监控器的纬度误差与航向误差的相位关系信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述关联性结果，确定所述静电陀螺监控器的估计航向误差模型（2）；

（2）；

其中， 为所述静电陀螺监控器在t+6小时时刻的估计航向误差，为所述静电陀螺监控器在t时刻的纬度，为所述静电陀螺监控器在t时刻的纬度误差，t为时刻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述航向误差补偿模型（1）对所述静电陀螺监控器的实际航向误差进行补偿，包括：

基于所述航向误差补偿模型（1）和所述估计航向误差模型（2），根据所述静电陀螺监控器的纬度误差，对所述静电陀螺监控器的实际航向误差进行补偿。