[发明专利]一种机械臂的位置校正方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供了一种机械臂的位置校正方法、装置及电子设备；所述方法包括：根据第一工业相机、第二工业相机和标定板，确定机械臂末端中心与所述第二工业相机的光轴之间的第一距离和第一角度；根据所述第一工业相机采集工件的第一标准图像，并基于所述第一标准图像确定坐标转换矩阵；在所述机械臂末端中心移动到指定目标点后，根据所述第二工业相机采集所述工件的第一局部图像；根据所述第一距离、所述第一角度、所述坐标转换矩阵、所述指定目标点、所述第一标准图像和所述第一局部图像，确定所述机械臂末端中心的位置误差；根据所述位置误差，对所述机械臂末端中心进行位置矫正。

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种机械臂的位置校正方法、装置、及电子设备。

背景技术

随着工业化的不断推进，在消费电子行业和印刷电路板制造业，设备的集成化特点愈加明显，高精度化、高集成化是发展的重要方向。而实现高集成化的必要条件就是能够实现高精度定位。目前有关于机械臂的定位精度主要参考的指标为重复定位精度。机械臂重复定位精度指对同一指令位姿从同一方向重复相应n次后的实到位姿的一致程度。国内机械臂的定位精度通常可以达到0.03mm左右。机械臂的绝对定位精度则是机械臂实到位姿与理想位置之间的偏差，与加工误差、安装误差、零件磨损等有关，这导致机械臂的绝对定位精度很难保证。

机械臂的应用范围广泛，在往复运动工作中，由于较高的重复定位精度，机械臂往往可以发挥出较好的效果。然而，在非往复运动过程中，由于绝对定位精度较低，在要求较高精度的定位时，机械臂发挥的效果则不尽如人意。

发明内容

本申请实施例提供一种机械臂的位置校正方法、装置及电子设备，可以保证机械臂在往复运动过程中的绝对定位的精度，保证机械臂的应用效果。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种机械臂的位置校正方法，包括：

根据第一工业相机、第二工业相机和标定板，确定机械臂末端中心与所述第二工业相机的光轴之间的第一距离和第一角度；

根据所述第一工业相机采集工件的第一标准图像，并基于所述第一标准图像确定坐标转换矩阵；

在所述机械臂末端中心移动到指定目标点后，根据所述第二工业相机采集所述工件的第一局部图像；

根据所述第一距离、所述第一角度、所述坐标转换矩阵、所述指定目标点、所述第一标准图像和所述第一局部图像，确定所述机械臂末端中心的位置误差；

根据所述位置误差，对所述机械臂末端中心进行位置矫正。

在上述方案中，所述根据第一工业相机、第二工业相机和标定板，确定机械臂末端中心与所述第二工业相机的光轴之间的第一距离和第一角度，包括：

根据所述第一工业相机采集所述标定板的完整图像，确定所述标定板的完整图像上中心点的第一中心坐标；

将所述机械臂末端中心移动到所述第一中心坐标；

根据所述第二工业相机采集所述标定板的第二局部图像，将所述标定板的完整图像和所述第二局部图像进行匹配，得到匹配后的第一区域；

根据所述第一区域和所述第一中心坐标，确定所述第一距离和所述第一角度。

在上述方案中，所述根据所述第一区域和所述第一中心坐标，确定所述第一距离和所述第一角度，包括：

获取所述第一区域的中心点的第二中心坐标，将所述第二中心坐标确定为所述第二工业相机的光轴坐标；

根据所述第一中心坐标和所述光轴坐标，确定所述第一距离和所述第一角度。

在上述方案中，所述基于所述第一标准图像确定坐标转换矩阵，包括：