[发明专利]一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器

说明书

本文公开了一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器。穿刺深度控制装置中，进针模组可滑动地安装在调节模组上；进针模组的一侧设有止挡部和档位配合件；调节模组包括安装基板和限位块，限位块可滑动地安装在安装基板上且能够固定于设定位置；安装基板的一侧设置有档位调节部；档位调节部与档位配合件配合，以将进针模组限位于穿刺前的初始位置；档位调节部包括多个安装点位；止挡部与限位块配合，止挡部与限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。本文公开的穿刺深度控制装置，能够准确保证手术针的穿刺深度；通过进针模组上的档位配合件与档位调节部不同安装点位的配合，可适配不同尺寸的手术针，大大提高了穿刺深度控制装置的实用性。

技术领域

本申请涉及但不限于医疗器械领域，特别是一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器。

背景技术

穿刺活检手术是获取肿瘤病理诊断的主要途径，如果穿刺深度控制不够精准，会导致手术失败，甚至会增加手术风险，因此开发一款辅助医生控制穿刺深度的设备非常有价值。

目前辅助深度控制的主要有手动调节机构和自动调节方式。但现有的手动调节方式，操作麻烦，控制精度低。现有的自动调节方式，只能适用单一长度的手术针，而且对深度限位都只是进行开环控制，限位精度依赖电机的精度，当电机被卡住出现丢步时，深度控制会出现错误，极大增加了手术的风险。

发明内容

本申请实施例提供了一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器，控制简单可靠，调节方便快捷。

本申请实施例提供了一种穿刺深度控制装置，穿刺深度控制装置包括调节模组和进针模组，其中：

所述进针模组设置为安装手术针，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，以带动手术针进行穿刺；所述进针模组朝向所述调节模组的一侧设有止挡部和档位配合件；

所述调节模组包括安装基板和限位块，所述限位块可滑动地安装在所述安装基板上且能够固定于设定位置；所述安装基板上朝向所述进针模组的一侧设置有档位调节部；

所述档位调节部与所述档位配合件配合，以将所述进针模组限位于穿刺前的初始位置；所述档位调节部包括多个安装点位，以适配不同长度的手术针；所述止挡部与所述限位块配合，所述止挡部与所述限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。

进一步，所述档位调节部包括多个沿所述进针模组移动方向排布的档位槽；

所述档位配合件包括朝向所述安装基板延伸的卡接部，所述卡接部的一端卡入其中一个所述档位槽中，以将所述进针模组限位于预设的初始位置。

进一步，所述进针模组还包括安装框架，所述卡接部包括弹性件和插销，所述弹性件的一端固定在所述安装框架上，另一端与所述插销连接，以将所述插销抵在所述档位槽中。

进一步，所述进针模组还包括第一动力单元和凸轮，所述凸轮安装在所述第一动力单元的输出轴上，设置为转动以推动插销弹起或释放所述插销。

进一步，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近上游的一侧壁面设置为过渡面；

所述进针模组沿穿刺相反方向移动时，所述插销沿所述过渡面移动以压缩所述弹性件，使所述插销从所述档位槽中脱出。

进一步，所述过渡面为朝向上游延伸的斜面。

进一步，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近下游的一侧壁面设置为阻挡面；

所述进针模组沿穿刺方向移动时，所述阻挡面限制所述插销从所述档位槽中脱出。

进一步，所述调节模组还包括第二动力单元、传动件和第一配合件，所述传动件与所述第二动力单元连接，所述第一配合件与所述限位块连接，

所述传动件设置为带动所述第一配合件动作，以带动所述限位块移动。