[发明专利]一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器

权利要求书

1.一种穿刺深度控制装置，其特征在于，包括调节模组和进针模组，其中：

所述进针模组设置为安装手术针，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，以带动手术针进行穿刺；所述进针模组朝向所述调节模组的一侧设有止挡部和档位配合件；

所述调节模组包括安装基板和限位块，所述限位块可滑动地安装在所述安装基板上且能够固定于设定位置；所述安装基板上朝向所述进针模组的一侧设置有档位调节部；

所述档位调节部与所述档位配合件配合，以将所述进针模组限位于穿刺前的初始位置；所述档位调节部包括多个安装点位，以适配不同长度的手术针；所述止挡部与所述限位块配合，所述止挡部与所述限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。

2.根据权利要求1所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述档位调节部包括多个沿所述进针模组移动方向排布的档位槽；

所述档位配合件包括朝向所述安装基板延伸的卡接部，所述卡接部的一端卡入其中一个所述档位槽中，以将所述进针模组限位于预设的初始位置。

3.根据权利要求2所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述进针模组还包括安装框架，所述卡接部包括弹性件和插销，所述弹性件的一端固定在所述安装框架上，另一端与所述插销连接，以将所述插销抵在所述档位槽中。

4.根据权利要求3所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述进针模组还包括第一动力单元和凸轮，所述凸轮安装在所述第一动力单元的输出轴上，设置为转动以推动插销弹起或释放所述插销。

5.根据权利要求3所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近上游的一侧壁面设置为过渡面；

所述进针模组沿穿刺相反方向移动时，所述插销沿所述过渡面移动以压缩所述弹性件，使所述插销从所述档位槽中脱出。

6.根据权利要求5所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述过渡面为朝向上游延伸的斜面。

7.根据权利要求3所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近下游的一侧壁面设置为阻挡面；

所述进针模组沿穿刺方向移动时，所述阻挡面限制所述插销从所述档位槽中脱出。

8.根据权利要求1所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述调节模组还包括第二动力单元、传动件和第一配合件，所述传动件与所述第二动力单元连接，所述第一配合件与所述限位块连接，

所述传动件设置为带动所述第一配合件动作，以带动所述限位块移动。

9.根据权利要求8所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述传动件为丝杆，所述第一配合件为丝杆螺母；或者，

所述传动件为同步带，所述第一配合件为同步带轮；或者，

所述传动件为齿条，所述第一配合件为齿轮。

10.根据权利要求9所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，还包括安装在所述安装基板上的位置检测装置，所述限位块上设置有第二配合件；

所述位置检测装置设置为检测所述第二配合件，以标定所述进针模组的参考零点位置。

11.根据权利要求10所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述丝杆的下游一端设置有支撑座，所述支撑座和所述位置检测装置位于所述丝杆的同一端；

所述限位块包括第一端面和第二端面，在所述进针模组的穿刺方向上，所述第一端面位于所述第二端面的前端，所述第二配合件设置在所述第二端面上；所述第一端面和所述第二端面之间的距离设置为：在所述第二端面接触所述位置检测装置前，所述第一端面先接触所述支撑座；或者，

在所述进针模组的穿刺方向上，所述位置检测装置与限位块并排设置，以使所述位置检测装置避开所述限位块的运动路径。