[发明专利]自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；根据融合定位数据确定当前路段的定位状态；根据当前路段的定位状态确定当前路段是否触发预设上报条件；在当前路段触发预设上报条件时，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，使云端将当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使第二自动驾驶车辆根据定位状态信息进行导航。本申请通过车端的融合定位数据判断当前路段的定位状态，并在定位状态异常时上报云端，为其它自动驾驶车辆的路线规划提供了更多参考信息，提高了自动驾驶车辆的整体运营效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，ROBOTAXI(自动驾驶出租车)、ROBOBUS(自动驾驶巴士)等区域性运营车辆在越来越多的城市落地，而由于目前单车智能的局限性，很多自动驾驶车辆都是按照预先设定或计算的线路行驶。因为自动驾驶车辆对于道路环境的好坏依赖性极高，如果在某个路段出现临时维修导致道路被封锁，自动驾驶车辆很难百分百准确的识别出相关事件，比如临时围栏等，仍会按照设定路线行驶。

自动驾驶车辆在运营区域，按照设定的运营路线行驶，其中ROBOBUS的路线相对固定，ROBOTAXI则需要在行驶过程中实时接收云端发送的实时信息，比如事故路段、堵车路段等信息，从而进行行驶路线的更新，减少等待时间以及行驶风险。

然而，多数情况下，上述实时信息仅包括感知层面的信息，比如路面临时维修、车辆事故导致堵塞等，通过路端的感知设备可以监测到这类信息并反馈给云端，完成信息同步。但是对于定位方面的信息，比如路段对应的卫星信号的强弱、环境变化等，路端设备并不会给出，导致自动驾驶车辆在遇到此类情况时，定位精度会受到影响，进而导致频繁停车保护或者人工接管，降低了运营效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质，以为自动驾驶车辆的导航规划提供更多的参考信息，提高自动驾驶车辆的运营效率。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的导航方法，其中，所述方法包括：

获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，所述融合定位数据包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；

根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态；

根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件；

在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，以使云端将所述当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使所述第二自动驾驶车辆根据所述当前路段的定位状态信息进行导航。

可选地，所述根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态包括：

根据所述卫星定位数据和所述激光雷达定位数据，确定所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差，并根据所述视觉定位数据确定视觉横向校正误差；

根据所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差以及所述视觉横向校正误差，确定所述当前路段的定位状态。

可选地，所述根据所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差以及所述视觉横向校正误差，确定所述当前路段的定位状态包括：

将所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差与第一预设误差阈值进行比较，以及将所述视觉横向校正误差与第二预设误差阈值进行比较；