[发明专利]自动驾驶车辆的导航方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的导航方法，其中，所述方法包括：

获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，所述融合定位数据包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；

根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态；

根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件；

在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，以使云端将所述当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使所述第二自动驾驶车辆根据所述当前路段的定位状态信息进行导航。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态包括：

根据所述卫星定位数据和所述激光雷达定位数据，确定所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差，并根据所述视觉定位数据确定视觉横向校正误差；

根据所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差以及所述视觉横向校正误差，确定所述当前路段的定位状态。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差以及所述视觉横向校正误差，确定所述当前路段的定位状态包括：

将所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差与第一预设误差阈值进行比较，以及将所述视觉横向校正误差与第二预设误差阈值进行比较；

若所述卫星定位数据与所述激光雷达定位数据之间的定位误差大于所述第一预设误差阈值，且所述视觉横向校正误差大于所述第二预设误差阈值，则确定所述当前路段的定位状态为异常定位状态；

否则，则确定所述当前路段的定位状态为正常定位状态。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件包括：

若所述当前路段的定位状态为异常定位状态，则确定所述当前路段触发所述预设上报条件；

否则，则确定所述当前路段未触发所述预设上报条件。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述当前路段的定位状态信息包括异常定位状态的类型，所述在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端包括：

根据所述卫星定位数据确定所述卫星定位数据中的横向距离，以及根据所述激光雷达定位数据确定所述激光雷达定位数据中的横向距离；

将所述卫星定位数据中的横向距离以及所述激光雷达定位数据中的横向距离分别与视觉定位数据进行比较；

根据比较结果确定所述异常定位状态的类型，所述异常定位状态的类型包括卫星定位受干扰状态和激光雷达定位受干扰状态。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：

获取云端发送的多个路段的定位状态信息；

根据各个路段的定位状态信息调整各个路段的路径代价，得到各个路段的调整后的路径代价；

根据各个路段的调整后的路径代价进行导航，得到第一自动驾驶车辆的导航结果。

7.一种自动驾驶车辆的导航装置，其中，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取第一自动驾驶车辆在当前路段的融合定位数据，所述融合定位数据包括卫星定位数据、激光雷达定位数据和视觉定位数据；

第一确定单元，用于根据所述融合定位数据确定所述当前路段的定位状态；

第二确定单元，用于根据所述当前路段的定位状态确定所述当前路段是否触发预设上报条件；

上报单元，用于在所述当前路段触发预设上报条件的情况下，确定当前路段的定位状态信息并上报至云端，以使云端将所述当前路段的定位状态信息发送至第二自动驾驶车辆并使所述第二自动驾驶车辆根据所述当前路段的定位状态信息进行导航。

8.一种车路云协同系统，所述系统包括：车端、云端和路端，所述车端用于执行权利要求1～6之任一所述方法，所述云端用于接收车端上报的路段的定位状态信息并发送给对应的路端，所述路端用于接收云端下发的路段的定位状态信息并进行监控。