[发明专利]一种振动胶囊及其控制方法

说明书

本发明提供一种振动胶囊的控制方法及振动胶囊，包括第一电机、第二电机，在判断振动胶囊已进入工作区间后，获取所述振动胶囊实时姿态；根据振动胶囊的实时姿态、振动胶囊在工作区间内的目标模式，控制第一电机、第二电机分别执行相应的振动模式；重复振动控制方法，直至振动胶囊离开工作区间。因此，根据振动胶囊工作区间内的各段生理结构及排泄物特点，结合振动传感器实时测量的振动胶囊实时姿态，控制所述第一电机、所述第二电机分别执行各工作区间的目标振动模式，保证把振动能量主要释放到贴壁方向上，相比于传统定时固定振动模式，能够提高振动能量的有效利用。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种振动胶囊及其控制方法。

背景技术

《中国慢性便秘专家共识意见（2019）》显示，我国成人慢性便秘的患病率为4%～10%，约有5000万便秘患者饱受便秘带来的困扰。便秘患者表现为排便次数减少，每周排便少于 3 次，便秘对人体健康危害极大，可导致胃肠神经功能紊乱、诱发心脑血管意外甚至猝死，严重影响便秘患者的身心健康。目前便秘治疗方法主要依靠药物，但是长期服用药物会产生依赖性，也会产生其它副作用。

因此，亟需提供一种缓解和治疗上述便秘症状的物理解决方案。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种振动胶囊及其控制方法。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种振动胶囊的控制方法，包括第一电机、第二电机，通过如下步骤实现振动胶囊的控制，

步骤100，激活所述振动胶囊，并记录所述振动胶囊的持续运行时间t；

步骤200，当所述持续运行时间t不大于所述第一预设时间T1，判断所述振动胶囊未进入工作区间，则控制所述振动胶囊停止激振；

步骤300，当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间T1，则判断所述振动胶囊已进入工作区间；

步骤400，获取所述振动胶囊实时姿态；

步骤500，根据所述振动胶囊的实时姿态、所述振动胶囊在所述工作区间内的目标模式，控制所述第一电机、所述第二电机分别执行相应的振动模式；

重复执行步骤200-500，直至所述振动胶囊离开所述工作区间。

优选的，所述“步骤300 ，当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间T1，则判断所述振动胶囊已进入工作区间”之后，还包括，

步骤600，当所述振动胶囊的电量低于预设电量，则控制所述振动胶囊停止激振，保留无线通讯功能。

所述“步骤300， 当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间，则判断所述振动胶囊已进入工作区间”，包括以下至少一种工作状态，

当所述持续运行时间t≤第二预设时间T2，其中，第二预设时间大于第一预设时间，则判断所述振动胶囊位于第一工作区间；

当所述第二预设时间T2＜所述持续运行时间t≤第三预设时间T3，其中第三预设时间大于第二预设时间，则判断所述振动胶囊位于第二工作区间；

当所述第三预设时间T3＜所述持续运行时间t≤第四预设时间T4，其中第四预设时间大于第三预设时间，则判断所述振动胶囊位于第三工作区间；

当所述第四预设时间T4＜所述持续运行时间t，则判断所述振动胶囊位于第四工作区间。

优选的，步骤400中，“获取所述振动胶囊实时姿态”，包括，

步骤410，控制所述振动胶囊停止激振，获取加速度传感器值，计算所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量，计算所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量比；