[发明专利]一种振动胶囊及其控制方法

权利要求书

1.一种振动胶囊的控制方法，包括第一电机、第二电机，其特征在于，

步骤100，激活所述振动胶囊，并记录所述振动胶囊的持续运行时间t；

步骤200，当所述持续运行时间t不大于所述第一预设时间T1，判断所述振动胶囊未进入工作区间，则控制所述振动胶囊停止激振；

步骤300，当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间T1，则判断所述振动胶囊已进入工作区间；

步骤400，获取所述振动胶囊实时姿态；

步骤500，根据所述振动胶囊的实时姿态、所述振动胶囊在所述工作区间内的目标模式，控制所述第一电机、所述第二电机分别执行相应的振动模式；

重复执行步骤200-500，直至所述振动胶囊离开所述工作区间。

2.根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，所述“步骤300 ，当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间T1，则判断所述振动胶囊已进入工作区间”之后，还包括，

步骤600，当所述振动胶囊的电量低于预设电量，则控制所述振动胶囊停止激振，保留无线通讯功能。

3.根据权利要求1所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，所述“步骤300， 当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间，则判断所述振动胶囊已进入工作区间”，包括以下至少一种工作状态，

当所述持续运行时间t≤第二预设时间T2，其中，第二预设时间大于第一预设时间，则判断所述振动胶囊位于第一工作区间；

当所述第二预设时间T2＜所述持续运行时间t≤第三预设时间T3，其中第三预设时间大于第二预设时间，则判断所述振动胶囊位于第二工作区间；

当所述第三预设时间T3＜所述持续运行时间t≤第四预设时间T4，其中第四预设时间大于第三预设时间，则判断所述振动胶囊位于第三工作区间；

当所述第四预设时间T4＜所述持续运行时间t，则判断所述振动胶囊位于第四工作区间。

4.根据权利要求1-3任一项所述的振动胶囊的控制方法，所述振动胶囊包括加速度传感器，其特征在于，步骤400中，“获取所述振动胶囊实时姿态”，包括，

步骤410，控制所述振动胶囊停止激振，获取加速度传感器值，计算所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量，计算所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量比；

步骤420，分别控制所述第一电机、所述第二电机短时分时振动，并同时采集所述加速度传感器值；

步骤430，根据所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量比、所述加速度传感器的侧向振动幅值变化趋势、所述加速度传感器的轴向振动幅值变化趋势判断所述振动胶囊的实时姿态。

5.根据权利要求4所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，所述振动胶囊的实时姿态包括以下姿态中的至少一种：

所述振动胶囊平躺；

所述振动胶囊水平向左或向右倾斜；

所述振动胶囊竖直向左或向右偏移；

所述振动胶囊竖直；

所述振动胶囊双向贴壁；

所述振动胶囊轴向贴壁；

所述振动胶囊侧向贴壁；

所述振动胶囊未贴壁；

所述振动胶囊表面贴靠异物；

所述振动胶囊被蠕动挤压进排泄物。

6.根据权利要求3所述的振动胶囊的控制方法，其特征在于，

当所述振动胶囊位于所述第三工作区间，控制所述振动胶囊执行如下步骤510-540：

步骤520，判断所述振动胶囊是否被蠕动挤压进排泄物，若是，则控制所述振动胶囊执行挤压入排泄物的钻出振动（SHK-7）；

若否，则控制所述振动胶囊执行双向调姿态振动（SHK-6）；

步骤530，

轴向和侧向分时或同时小幅振动使胶囊处于近视平躺状态，静止状态采集加速度传感器的轴向加速度幅值，判断所述轴向加速度幅值是否小于0.2G（预设平躺加速度），若是，则控制所述振动胶囊执行轴向靠边振动（SHK-5）；

步骤540，判断所述振动胶囊是否轴向贴壁，若是，则控制所述振动胶囊执行轴向治疗刺激振动（SHK-2）；

步骤550，重复执行步骤520-540，直至所述振动胶囊离开所述第三工作区间。