[发明专利]一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法

说明书

本申请公开了一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法，涉及智能交通技术领域，该方法包括通过对毫米波雷达采集到的原始雷达数据和相机采集到的原始图像数据进行融合匹配，基于Hausdorff距离结合速度测量值来匹配数据之间的相似度以判断是否属于同一个目标，得到目标检测结果，可以实现对不同传感器的探测结果的互补融合，通过Hausdorff距离匹配可以避免测量误差带来的误差影响，而结合速度测量值可以更好的区分不同的目标、哪怕是空间位置重合度较高的目标，从而提高目标检测的准确性。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其是一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法。

背景技术

近年来，智能交通系统与人们的生活密不可分，人工智能的发展使视频监控系统得到了更广泛的应用。车辆目标检测与跟踪是智能监控系统的一个重要核心内容，成为当今的研究热点。然而，在实际应用场景中，存在各种各样的目标，以及遮挡等干扰因素，影响目标检测的准确性。

发明内容

本申请人针对上述问题及技术需求，提出了一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法，本申请的技术方案如下：

一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法，该方法包括：

通过毫米波雷达获取待检测场景的原始雷达数据，通过相机获取待检测场景的原始图像数据；

对原始雷达数据和原始图像数据完成时间维度和空间维度的数据校准，以基于原始图像数据得到若干个相机视频目标在融合采样时刻在图像坐标系中的视觉感兴趣区域以及视觉速度测量值，以及基于原始雷达数据得到若干个毫米波雷达目标在融合采样时刻在图像坐标系中的雷达感兴趣区域以及雷达速度测量值；

根据任意第i个相机视频目标在图像坐标系中的视觉感兴趣区域C_i以及视觉速度测量值Cv_i，以及任意第j个毫米波雷达目标在图像坐标系中的雷达感兴趣区域R_j以及雷达速度测量值Rv_j、基于Hausdorff距离计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差；

以每组匹配偏差小于偏差阈值的相机视频目标和毫米波雷达目标所标识的目标为目标检测结果，输出所有目标检测结果并完成对待检测场景的目标检测。

其进一步的技术方案为，计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差的方法包括：

根据第i个相机视频目标在图像坐标系中的视觉感兴趣区域C_i和第j个毫米波雷达目标在图像坐标系中的雷达感兴趣区域R_j，计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的Hausdorff距离值H(C_i,R_j)；

计算第i个相机视频目标在图像坐标系的觉速度测量值Cv_i和第j个毫米波雷达目标的雷达速度测量值Rv_j之间的速度偏差Cv_i-Rv_j；

基于Hausdorff距离值H(C_i,R_j)和速度偏差Cv_i-Rv_j计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差。

其进一步的技术方案为，计算第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的Hausdorff距离值H(C_i,R_j)的方法包括：

确定第i个相机视频目标在图像坐标系中的视觉感兴趣区域C_i的区域轮廓上的目标轮廓点构成的视觉点集合A；

确定第j个毫米波雷达目标在图像坐标系中的雷达感兴趣区域R_j的区域轮廓上的目标轮廓点构成的雷达点集合B；