[发明专利]一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达与视觉融合的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过毫米波雷达获取待检测场景的原始雷达数据，通过相机获取所述待检测场景的原始图像数据；

对所述原始雷达数据和所述原始图像数据完成时间维度和空间维度的数据校准，以基于原始图像数据得到若干个相机视频目标在融合采样时刻在图像坐标系中的视觉感兴趣区域以及视觉速度测量值，以及基于原始雷达数据得到若干个毫米波雷达目标在融合采样时刻在图像坐标系中的雷达感兴趣区域以及雷达速度测量值；

根据任意第i个相机视频目标在图像坐标系中的视觉感兴趣区域C_i以及视觉速度测量值Cv_i，以及任意第j个毫米波雷达目标在图像坐标系中的雷达感兴趣区域R_j以及雷达速度测量值Rv_j、基于Hausdorff距离计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差；

以每组匹配偏差小于偏差阈值的相机视频目标和毫米波雷达目标所标识的目标为目标检测结果，输出所有目标检测结果并完成对所述待检测场景的目标检测。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差的方法包括：

根据第i个相机视频目标在图像坐标系中的视觉感兴趣区域C_i和第j个毫米波雷达目标在图像坐标系中的雷达感兴趣区域R_j，计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的Hausdorff距离值H(C_i,R_j)；

计算第i个相机视频目标在图像坐标系的觉速度测量值Cv_i和第j个毫米波雷达目标的雷达速度测量值Rv_j之间的速度偏差Cv_i-Rv_j；

基于Hausdorff距离值H(C_i,R_j)和速度偏差Cv_i-Rv_j计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差。

3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，计算第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的Hausdorff距离值H(C_i,R_j)的方法包括：

确定第i个相机视频目标在图像坐标系中的视觉感兴趣区域C_i的区域轮廓上的目标轮廓点构成的视觉点集合A；

确定第j个毫米波雷达目标在图像坐标系中的雷达感兴趣区域R_j的区域轮廓上的目标轮廓点构成的雷达点集合B；

计算视觉点集合与雷达点集合之间的Hausdorff距离值，得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的Hausdorff距离值d(a,b)表示视觉点集合A中的目标轮廓点a与视觉点集合B中的目标轮廓点b之间的欧氏距离。

4.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，计算得到第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标之间的匹配偏差D_ij的计算公式为：

D_ij＝H(C_i,R_j)×df+Cv_i-Rv_j×vf+ClassT(CClass_i,Rclass_j)×Classf；

其中，df、vf、Classf分别为系数，当第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标的目标类型相同时，ClassT(CClass_i,Rclass_j)＝0；当第i个相机视频目标和第j个毫米波雷达目标的目标类型不同时，ClassT(CClass_i,Rclass_j)＝1。