[发明专利]一种无人机控制方法及相关设备

说明书

本申请实施例提供了一种无人机控制方法，包括：获取无人机及挂载物品的尺寸信息及各出入口的尺寸信息；基于所述无人机及挂载物品的尺寸信息，确定所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息；基于所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息和所述各出入口的尺寸信息，确定所述无人机的出入口信息。这样，通过对无人机及挂载物品向出入口所在平面进行投影，比较无人机及挂载物品投影面积的尺寸信息与出入口的尺寸信息，确定合适的无人机出入口，可以避免由于出入口尺寸不合适，导致无人机发生碰撞，提高无人机取送物品的安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法及相关设备。

背景技术

随着无人机技术的日渐成熟，无人机的功能也逐渐趋于全面化，应用场景也越来越丰富，利用无人机进行取送物品的情况也越来越多，但是在无人机挂载物品的情况下，无人机的通过性或多或少会受到挂载物品的影响，该影响既与挂载物品的尺寸信息有关，也与无人机由于挂载了物品，在飞行过程中产生的摇摆情况有关，尤其是在无人机挂载物品通过出入口时，由于无人机挂载了物品，在飞行过程中会产生一定幅度的摇摆，这可能导致原本能顺利通过出入口的无人机，在挂载物品的情况下会与该出入口边缘发生碰撞，从而导致炸机，提高无人机的安全风险。

发明内容

本发明提供了一种无人机控制方法及相关设备，以解决无人机在挂载物品的情况下，不能选择合适的出入口，导致无人机及挂载物品与出入口发生碰撞，从而导致炸机，发生危险的问题。

第一方面，本发明提供了一种无人机控制方法，包括：

获取无人机及挂载物品的尺寸信息及各出入口的尺寸信息；

基于所述无人机及挂载物品的尺寸信息，确定所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息；

基于所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息和所述各出入口的尺寸信息，确定所述无人机的出入口信息。

可选的，所述基于所述无人机及挂载物品的尺寸信息，确定所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息，包括：

在所述无人机需要垂直进入所述出入口的情况下，确定所述无人机及挂载物品的目标投影为所述无人机及挂载物品在水平面上的投影；

在所述无人机需要水平进入所述出入口的情况下，确定所述无人机及挂载物品的目标投影为所述无人机及挂载物品在竖直面上的投影。

可选的，在所述基于所述无人机及挂载物品的尺寸信息，确定所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息的步骤之后，还包括：

基于所述无人机及挂载物品的状态信息，确定所述无人机及挂载物品的尺寸信息的冗余信息；

基于所述无人机及挂载物品的目标投影面积尺寸信息和所述无人机及挂载物品的尺寸信息的冗余信息，确定所述无人机及挂载物品的期望投影尺寸信息。

可选的，所述无人机及挂载物品的状态信息，包括：所述无人机及挂载物品的偏移角度信息、偏移方向信息、速度信息和与所述出入口的距离信息。

可选的，所述基于所述无人机及挂载物品的状态信息，确定所述无人机及挂载物品的尺寸信息的冗余信息，包括：

获取所述无人机及挂载物品的偏移角度信息和偏移方向信息；

在所述无人机及挂载物品的偏移方向与所述出入口所在平面垂直的情况下，确定所述无人机及挂载物品的尺寸信息的冗余信息为第一冗余信息，其中，所述第一冗余信息为基于预设冗余比例确定的冗余信息；

在所述无人机及挂载物品的偏移方向与所述出入口所在平面不垂直的情况下，确定所述无人机及挂载物品的尺寸信息的冗余信息为第二冗余信息，其中，所述第二冗余信息为基于所述无人机及挂载物品的偏移方向和偏移角度确定的冗余信息。