[发明专利]一种锚点定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种锚点定位方法，其特征在于，包括：

确定三个不在同一水平线上的辅助点，分别为第一辅助点、第二辅助点和第三辅助点，测量三个所述辅助点的经纬度值和距离锚点的斜距值；

将三个所述辅助点的所述经纬度值分别进行投影得到对应的辅助点平面坐标值，以海平面为基准面得到三个所述辅助点的辅助点三维坐标值；

将预设锚点三维坐标值确定为迭代锚点三维坐标值；

根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值计算锚点修正值；

判断所述锚点修正值是否满足预设精度；

若所述锚点修正值满足所述预设精度，将所述迭代锚点三维坐标值确定为目标锚点三维坐标值；

若所述锚点修正值不满足所述预设精度，将所述迭代锚点三维坐标值加上所述锚点修正值，并重新开始执行所述计算锚点修正值的步骤，直至判断所述锚点修正值满足所述预设精度。

2.根据权利要求1所述的锚点定位方法，其特征在于，所述根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值计算锚点修正值，包括：

根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值确定辅助矩阵，将所述辅助矩阵和三个所述斜距值输入第一模型计算所述锚点修正值，其中所述第一模型的表达式为：

式中，dx_u、dy_u、dz_u分别为所述迭代锚点三维坐标值在x轴、y轴、z轴上的修正值，A为所述辅助矩阵，dL₁、dL₂、dL₃的值分别为所述第一辅助点、所述第二辅助点、所述第三辅助点的所述斜距值。

3.根据权利要求2所述的锚点定位方法，其特征在于，所述根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值确定辅助矩阵，包括：

通过将三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值输入第二模型确定所述辅助矩阵，其中所述第二模型的表达式为：

式中，x_u、y_u、z_u为所述迭代锚点三维坐标值，x₁、y₁、z₁为所述第一辅助点的三维坐标值，x₂、y₂、z₂为所述第二辅助点的三维坐标值，x₃、y₃、z₃为所述第三辅助点的三维坐标值，L₁、L₂、L₃分别为所述第一辅助点、所述第二辅助点、所述第三辅助点的所述斜距值。

4.根据权利要求1所述的锚点定位方法，其特征在于，所述将所述迭代锚点三维坐标值确定为目标锚点三维坐标值之后，还包括：

设置第四辅助点，通过所述第四辅助点与所述第一辅助点、所述第二辅助点和所述第三辅助点中的任意两个所述辅助点重新组成三个所述辅助点；

通过重新组成的三个所述辅助点重新进行所述目标锚点三维坐标值的求取，验证通过初始的三个所述辅助点计算的所述目标锚点三维坐标值是否正确。