[发明专利]一种锚点定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种锚点定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，应用于定位领域，该方法通过测量辅助点的经纬度值、斜距值，将经纬度值投影为平面坐标，以海平面为基准得到辅助点三维坐标值；通过辅助点三维坐标值，斜距值和迭代锚点三维坐标值计算锚点修正值；判断锚点修正值是否满足预设精度；若是，将迭代锚点三维坐标值确定为目标锚点三维坐标值；若否，将迭代锚点三维坐标值加上锚点修正值，重新计算锚点修正值，直至锚点修正值满足预设精度。该方法通过计算锚点修正值，对迭代锚点三维坐标值进行循环修正，得到目标锚点三维坐标值，避免了现有技术中需要增加测量设备进行测量导致海洋潜标原有结构改变、程序繁琐和花费巨大的问题。

技术领域

本发明涉及水下定位领域，特别涉及一种锚点定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

海洋潜标的布放方式，是通过抛投锚定重物来固定住一整串设备，而锚定重物在海水中下降的过程中，会受到不同层次的水流的冲刷，以及结构上的设备的受水阻力的影响，最终导致海底的最终锚点的不确定性。目前针对海洋潜标海底锚定点的定位，一般只是通过记录锚定物在海面上抛投时的经纬度，并且把这个经纬度看作是潜标可能的海底锚定位置，这种方式导致结果误差很大。要想得到精确的结果就需要事先在原来的海洋潜标上额外安装一个水听器设备，然后在海面的作业船底安装一个超短基线设备，通过水听器和超短基线设备的声信号的通讯及计算来实现锚点的定位。但这种安装设备的方式需要改变原本的海洋潜标结构，同时也需要对作业船只的底部结构进行改造安装。另外，水听器和超短基线设备，一般采购花费巨大，而且采购也日趋困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锚点定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明方法通过测量的辅助点三维坐标值、斜距值和预设的迭代锚点三维坐标值计算锚点修正值，并对迭代锚点三维坐标值进行循环修正，最终得到目标锚点三维坐标值，避免了现有技术中需要增加测量设备进行测量而导致的海洋潜标原有结构改变、程序繁琐和以及经济代价巨大的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种锚点定位方法，包括：

确定三个不在同一水平线上的辅助点，分别为第一辅助点、第二辅助点和第三辅助点，测量三个所述辅助点的经纬度值和距离锚点的斜距值；

将三个所述辅助点的所述经纬度值分别进行投影得到对应的辅助点平面坐标值，以海平面为基准面得到三个所述辅助点的辅助点三维坐标值；

将预设锚点三维坐标值确定为迭代锚点三维坐标值；

根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值计算锚点修正值；

判断所述锚点修正值是否满足预设精度；

若所述锚点修正值满足所述预设精度，将所述迭代锚点三维坐标值确定为目标锚点三维坐标值；

若所述锚点修正值不满足所述预设精度，将所述迭代锚点三维坐标值加上所述锚点修正值，并重新开始执行所述计算锚点修正值的步骤，直至判断所述锚点修正值满足所述预设精度。

可选的，所述根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值计算锚点修正值，包括：

根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值确定辅助矩阵，将所述辅助矩阵和三个所述斜距值输入第一模型计算所述锚点修正值，其中所述第一模型的表达式为：

式中，dx_u、dy_u、dz_u分别为所述迭代锚点三维坐标值在x轴、y轴、z轴上的修正值，A为所述辅助矩阵，dL₁、dL₂、dL₃的值分别为所述第一辅助点、所述第二辅助点、所述第三辅助点的所述斜距值。

可选的，所述根据三个所述辅助点三维坐标值、三个所述斜距值和所述迭代锚点三维坐标值确定辅助矩阵，包括：