[发明专利]一种猕猴桃统收装置及方法

说明书

一种猕猴桃统收装置及方法，该猕猴桃统收装置包括：机架；控制器；剪切机构，安装在机架顶部，包括曲柄连杆、刀杆和切割刀，曲柄连杆分别与刀杆和驱动电机连接；梳果机构，设置在剪切结构下方，包括连接轴和梳刷齿，连接轴安装在机架上，梳刷齿对应设置于切割刀下方，相邻两个梳刷齿之间设置有导果槽；集果机构，包括分别设置有果实滑落口的上集果槽和下集果槽，上集果槽安装在梳果机构下方的机架上，下集果槽倾斜安装在机架上；称重传感器，对应于上集果槽的果实滑落口安装在下集果槽内，并与控制器连接；卸果机构，包括果槽和安装在果槽底部的电磁卸果门；以及果箱，设置在电磁卸果门下方。本发明还公开了一种猕猴桃统收方法。

技术领域

本发明涉及水果采摘机械，特别是一种梳刷分离采摘兼分级的猕猴桃统收装置及方法。

背景技术

猕猴桃采摘是一项劳动密集、季节性较强、耗时耗力的工作，人工劳动力投入占整个生产过程的50％-70％。随着农业现代化智能化的发展，完全依赖人工采摘分级的方式已经不能满足现代化农业发展的需求。猕猴桃果园一般采用棚架式种植模式，果实成簇状垂直向下生长，果柄脆弱且长度较长，果柄尺寸接近于果实长径，便于末端执行器对果实的梳刷剪切。

目前猕猴桃采摘主要依赖人工完成，现有的猕猴桃采摘设备主要采用视觉识别技术对猕猴桃进行识别，机械臂带动末端执行器到达目标果实附近，完成对猕猴桃的采摘。面对复杂的田间环境采摘设备适应性较差，且只能实现对单个果实采摘，采摘效率和成功率较低。另一方面为提高猕猴桃果实的商品价值，适应不同市场消费者的需求，需要对采收后的果实按照采重量进行分级包装。目前猕猴桃的分级工作主要通过人工完成，存在人工费用高、分级不准确、劳动强度大等问题，严重制约猕猴桃产业的发展。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种梳刷分离采摘兼分级的猕猴桃统收装置，以解决猕猴桃采摘效率低且无法实现自动分级的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种猕猴桃统收装置，其中，包括：

机架；

控制器，安装在所述机架上；

剪切机构，安装在所述机架顶部，包括曲柄连杆、刀杆和切割刀，所述曲柄连杆的一端与所述刀杆连接，所述曲柄连杆的另一端与驱动电机连接，所述驱动电机驱动所述曲柄连杆带动所述刀杆往复运动，所述刀杆带动所述切割刀运动完成对果柄的剪切；

梳果机构，设置在所述剪切结构下方，所述梳果机构包括连接轴和等间距安装在所述连接轴上的梳刷齿，所述连接轴的两端安装在所述机架上，所述梳刷齿对应设置于所述切割刀下方，相邻两个所述梳刷齿之间设置有导果槽，所述导果槽的宽度大于猕猴桃果柄直径；

集果机构，包括上集果槽和下集果槽，所述上集果槽安装在所述梳果机构下方的机架上，所述下集果槽位于所述上集果槽下方并倾斜安装在所述机架上，所述上集果槽和下集果槽分别设置有果实滑落口，所述果实滑落口尺寸与猕猴桃尺寸适配；

称重传感器，对应于所述上集果槽的果实滑落口安装在所述下集果槽内，并与所述控制器连接；

卸果机构，对应于所述下集果槽倾斜安装在所述机架上，所述卸果机构包括果槽和多个用于果实分级的电磁卸果门，所述电磁卸果门安装在所述果槽底部，并与所述控制器连接，所述控制器根据所述称重传感器采集的信息发送指令，控制所述电磁卸果门开启与关闭；以及

果箱，对应于果实分级的顺序依次设置在所述电磁卸果门下方。

上述的猕猴桃统收装置，其中，所述剪切机构通过支撑导向板安装在所述机架上，所述刀杆安装在所述支撑导向板的凹槽内，并在所述曲柄连杆的带动下在凹槽内做往复运动。

上述的猕猴桃统收装置，其中，所述切割刀包括多个三角型齿刃结构的刀片，每个所述刀片均布焊接在所述刀杆上。