[发明专利]一种自动巡航智能避障小车的控制方法

说明书

本发明属于智能小车技术领域，尤其涉及一种自动巡航智能避障小车的控制方法，将智能小车放置到交通沙盘的行驶道路上并采集实时的路况图像；本方法包括以下步骤：S1、对路况图像进行分析，识别道路上的物体的信息；S2、结合预存的各物体的真实高度，估算智能小车与各具有高度的物体的距离；S3、若识别的物体中存在红灯状态的交通信号灯或行人且与小车的距离小于对应的距离阈值，则转到S4，否则转到S5；S4、执行预设的等待策略；S5、若识别的物体中存在障碍物且与小车的距离小于预设的安全避让距离，则执行预设的避障驾驶策略；否则转到S6；S6、执行预设的自主巡航驾驶。本方法可以提升智能小车的智能化程度以及对交通事件的应变能力。

技术领域

本发明属于智能小车技术领域，尤其涉及一种自动巡航智能避障小车的控制方法。

背景技术

随着计算机、微电子技术的迅速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车作为智能汽车的缩影，集中运用了计算机、通信、传感等技术，是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的智能移动机器人。

通过集成上述技术，智能小车可以在交通沙盘上进行一定程度的智能驾驶。但是，传统的智能小车往往只能对交通沙盘上固定的轨道完成单一的循迹任务，并且鲁棒性较差，不能在交通沙盘上更复杂多变的道路场景中完成巡航等任务，这就导致智能小车在实际应用范围非常有限，使用时的限制也较多；此外，目前智能小车通常采用红外避障或超声波避障作为避障方案，这样的控制方案单一，智能化程度不高，无法进行更灵活的避障。这些都极大的限制了智能小车的应用和二次开发。

因此，如何提升智能小车的智能化程度以及对交通事件的应变能力，尽可能扩展其在交通沙盘上的实际应用范围，成为目前亟待解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种自动巡航智能避障小车的控制方法，可以提升智能小车的智能化程度以及对交通事件的应变能力，尽可能扩展其在交通沙盘上的实际应用范围。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种自动巡航智能避障小车的控制方法，将智能小车放置到交通沙盘的行驶道路上，并通过智能小车的采集单元采集实时的路况数据，所述路况数据包括路况图像；然后，智能小车的自动巡航智能避障控制包括以下步骤：

S1、对路况图像进行分析，识别道路上的物体的信息；所述物体的信息包括物体的种类，物体的种类包括车道线及具有高度的物体，具有高度的物体包括交通信号灯、行人和障碍物；

S2、根据S1识别出的物体的信息及预存的各物体的真实高度，估算智能小车与各具有高度的物体的距离；

S3、根据识别的物体信息，以及估算的智能小车与具有高度的物体的距离，进行行驶策略分析；若识别的物体中存在红灯状态的交通信号灯且与小车的距离小于预设的红灯距离阈值，或存在行人且与小车的距离小于预设的行人距离阈值，则转到S4，否则转到S5；

S4、执行预设的等待策略；

S5、若识别的物体中存在障碍物且与小车的距离小于预设的安全避让距离，则执行预设的避障驾驶策略；否则转到S6；

S6、执行预设的自主巡航驾驶。

优选地，S1包括：

S11、将路况图像裁剪为INPUT_W×INPUT_H个像素点的大小，其中，INPUT_W为路况图像裁剪后的宽，INPUT_H为路况图像裁剪后的高；

S12、将裁剪后的路况图像输入预设的用于物体识别的深度学习网络，在预设的置信度阈值conf_thresh下进行信息解码并在预设的NMS阈值nms_thresh下通过非极大抑制算法得到路况图像中的物体的信息。