[发明专利]推车控制台、从手推车及手术机器人

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说，涉及推车控制台、从手推车及手术机器人，推车控制台包括操作面板，设于控制箱体处；操作面板与地面呈夹角设置且朝向远离推车和地面的一侧倾斜；二分量力传感器，固定于控制箱体内且与操作面板连接；二分量力传感器用于测量操作面板传递的拉压力和旋转力，以产生信号并发送至控制系统；从手推车，包括上述的推车控制台；手术机器人，包括上述的从手推车；仅使用一个二分量力传感器，配合套圈组件的限位，实现将操作面板设计为倾斜结构的目的，更加符合人体工学要求；仅使用一个二分量力传感器，减少了零部件的数量，从而相应地减小了体积，优化了空间占用、更美观，而且装配简单。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说，涉及推车控制台、从手推车及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。由于占地面积和设备成本的考量，医院通常无法配备多台微创手术机器人，因此患者侧手推车经常需要从一个位置移动至另一个位置，同样的，医生控制台也需要移动，显示设备有时也需要移动，但相对容易，所以重点在于患者侧手推车。例如，患者侧手推车从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置，或者，患者侧手推车从一个手术室移动至另一个手术室。但由于其重量大、体积大和复杂的机械构造，人工很难移动，因此出现了电动助力的传动装置以帮助使用者移动患者侧手推车。相应的，市面上配套出现了具有操作界面的移动输入控制机构，期望以相对容易使用的方式驱动和移动患者侧手推车。

中国专利申请CN114587607A中公开了一种推车控制台，包括推拉模块、扭转模块以及用于操控所述推拉模块、扭转模块的控制模块，所述扭转模块包括与所述控制模块连接的扭转感应组件。当使用者推动控制模块时，通过微动座与第一壳体之间的连接方式实现扭转感应组件的整体微动，从而消除推拉力对扭矩传感器的影响，当使用者转动控制模块时，产生的扭矩信号以及扭力由滑杆传递到第一壳体、第二壳体中，从而消除扭转力对拉压传感器的影响，实现了拉压传感器和扭矩传感器的机械解耦，可相对容易地控制从手的移动。

然而，上述方案存在以下缺陷：

1、由于操作界面也即面板是平行于地面的，相关人员移动和操作时经常需低头看，不符合人体工学要求，而且无法直接改进为倾斜的，因为两个传感器的连接关系必须要求水平。

2、由于使用了两个传感器，需要有连接二者的机械结构，且还需要两个信号放大器，导致体积大、不美观，并且装配工艺复杂，装配效率低。

3、上述方案的微动座，尤其是其上的四个盲孔，精度要求高，加工困难，生产制造成本高，导致了设备价格高，间接加重了患者的手术负担。

因此，期望发明一种更小巧、更便宜且符合人体工学的手术机器人推车控制台。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了推车控制台、从手推车及手术机器人。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

第一方面，提供一种推车控制台，所述推车控制台包括，

操作面板，设于控制箱体处；所述操作面板与地面呈夹角设置且朝向远离推车和所述地面的一侧倾斜；