[发明专利]一种空间非合作目标的位姿解算方法及装置

权利要求书

1.一种空间非合作目标的位姿解算方法，其特征在于，包括：

获取非合作目标的待处理影像；

确定相邻所述待处理影像之间的同名特征点，并计算得到单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵得到初始位姿解；其中，不同的所述初始位姿解对应的核点不同；

利用平面诱导视差束法，从所述初始位姿解对应的核点中确定目标核点；

确定所述目标核点对应的基础矩阵，并分解得到目标位姿解。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相邻所述待处理影像之间的同名特征点，并计算得到单应性矩阵，包括：

对所述待处理影像进行特征提取，得到特征点；

对相邻所述待处理影像进行同名特征点匹配，得到相邻所述待处理影像之间的同名特征点；

根据所述同名特征点，基于AC-RANSAC算法计算得到所述单应性矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单应性矩阵得到初始位姿解，包括：

根据所述单应性矩阵得到第一位姿解；

基于平面同侧性和可视性约束条件，对所述第一位姿解进行筛选，得到所述初始位姿解；其中，所述第一位姿解的数量大于所述初始位姿解的数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用平面诱导视差束法，从所述初始位姿解对应的核点中确定目标核点，包括：

获取所述初始位姿解对应的核点；

根据预设点位误差绘制所述同名特征点对应的平面诱导视差束；

确定每个所述核点落入所述平面诱导视差束的次数，并筛选出对应次数最多的第一核点；其中，所述次数不高于所述同名特征点的数量；

判断所述第一核点对应的次数是否大于预设阈值；

若是，则确定所述第一核点为目标核点。

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标核点对应的基础矩阵，并分解得到目标位姿解，包括：

根据所述目标核点和所述单应性矩阵，确定所述基础矩阵；

确定采集所述待处理影像的相机的相机矩阵；

根据所述相机矩阵和所述基础矩阵，得到本质矩阵；

对所述本质矩阵进行分解，得到所述目标位姿解。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述本质矩阵进行分解，得到所述目标位姿解，包括：

对所述本质矩阵进行分解，得到第二位姿解；

基于平面同侧性约束条件，对所述第二位姿解进行筛选，得到所述目标位姿解。

7.一种空间非合作目标的位姿解算装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取非合作目标的待处理影像；

处理模块，用于确定相邻所述待处理影像之间的同名特征点，并计算得到单应性矩阵；

第一位姿提取模块，用于根据所述单应性矩阵得到初始位姿解；其中，不同的所述初始位姿解对应的核点不同；

核点确定模块，用于利用平面诱导视差束法，从所述初始位姿解对应的核点中确定目标核点；

第二位姿提取模块，用于确定所述目标核点对应的基础矩阵，并分解得到目标位姿解。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述核点确定模块还用于执行如下操作：

获取所述初始位姿解对应的核点；

根据预设点位误差绘制所述同名特征点对应的平面诱导视差束；

确定每个所述核点落入所述平面诱导视差束的次数，并筛选出对应次数最多的第一核点；其中，所述次数不高于所述同名特征点的数量；

判断所述第一核点对应的次数是否大于预设阈值；

若是，则确定所述第一核点为目标核点。

9.一种计算设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。