[发明专利]机器人位置精度的测试方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种机器人位置精度的测试方法、装置及系统。该方法应用于测试系统的上位机中，所述测试系统包括量块和测试架，所述量块安装于机器人的机械臂的末端，所述量块上设置有第一姿态传感器，测试架设置有测距元件和第二姿态传感器，所述方法应用于机器人出厂前和/或机器人使用前，所述方法包括：接收所述第一姿态传感器对所述量块测量的第一姿态数据以及所述第二姿态传感器对所述测试架测量的第二姿态数据；控制所述机械臂运动，以使所述第一姿态数据与所述第二姿态数据相同；接收所述测距元件对所述量块测量的实际位置；基于所述量块的实际位置，确定机器人的位置精度。本发明能够准确测试机器人的位置精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人位置精度的测试方法、装置及系统。

背景技术

随着工业机器人的不断发展，人们对机器人位置精度的要求也不断提高，定位精度已经成为衡量机器人性能的重要指标。因此，在机器人出厂前以及使用过程中均需要对机器人的定位精度进行测试，以避免机器人的定位精度出现较大偏差而影响作业质量。

相关技术的测试方法中，测试架的姿态不易确定，导致机器人机械臂末端量块的姿态与测试架的姿态存在偏差，影响测距元件对量块位置测量结果的准确性，机器人位置精度的测试结果准确性较低。

因此，目前亟待需要一种机器人位置精度的测试方法、装置及系统来解决上述技术问题。

发明内容

基于机器人位置精度测试不准确的问题，本发明实施例提供了一种机器人位置精度的测试方法、装置及系统，能够准确测试机器人的位置精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人位置精度的测试方法，应用于测试系统的上位机中，所述测试系统包括量块和测试架，所述量块安装于机器人的机械臂的末端，所述量块上设置有第一姿态传感器，测试架设置有测距元件和第二姿态传感器，所述方法应用于机器人出厂前和/或机器人使用前，所述方法包括：

接收所述第一姿态传感器对所述量块测量的第一姿态数据以及所述第二姿态传感器对所述测试架测量的第二姿态数据；

控制所述机械臂运动，以使所述第一姿态数据与所述第二姿态数据相同；

接收所述测距元件对所述量块测量的实际位置；

基于所述量块的实际位置，确定机器人的位置精度。

在一种可能的设计中，所述测距元件包括三个激光测距传感器；

在所述接收所述测距元件对所述量块测量的实际位置之前，还包括：

控制所述机械臂运动，以使所述量块到达位于所述测距元件测试范围内的预设区域；其中，所述测试范围为三个所述激光测距传感器具有示数的范围，所述预设区域中的任一点到每个所述激光测距传感器的距离的差值不超过5mm。

在一种可能的设计中，在所述控制所述机械臂运动，以使所述第一姿态数据与所述第二姿态数据相同之后和在所述接收所述测距元件对所述量块测量的实际位置之前，还包括：

基于所述量块在所述预设区域的当前位置，确定位于所述测试范围内的多个目标位置；

控制所述机械臂运动，以使所述量块到达每个所述目标位置；

控制所述测距元件对所述量块的实际位置进行测量。

在一种可能的设计中，针对每个所述目标位置，所述测距元件对所述量块测量的次数均为预设次数，具体测试过程如下：

确定每个所述目标位置的测试顺序；

基于所述测试顺序，依次对所述量块进行所述预设次数的循环测试，针对每个循环，均执行：