[发明专利]无人公交系统控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人公交系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据；

将所有处于待命状态下的无人公交车作为目标车辆，基于远程升级技术，将所述运行轨迹数据传输至所述目标车辆的车载终端；

在所述目标车辆基于所述运行轨迹数据运行的情况下，通过传感器采集所述目标车辆周围的环境数据，以构建目标物列表；

响应于用户的叫车操作，将用户的呼叫信息转化为标准协议格式，以作为用户需求数据；

基于所述运行轨迹数据、所述目标物列表以及所述用户需求数据进行决策，获取控制指令，并基于所述控制指令，控制所述目标车辆执行相应的自动驾驶动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精地图数据至少包括：道路类型、路面缺陷情况、路面起伏情况、道路逻辑信息、道路两侧物体分布情况和交通标识；所述路线策划数据至少包括：路线需求调研报告和路线计划图；相应地，所述根据高精地图数据以及路线策划数据，获取无人公交车的运行轨迹数据，包括：

根据所述路线需求调研报告和所述路线计划图，确定所述无人公交车的目标运行区域；

根据所述目标运行区域内的道路类型、路面缺陷情况和路面起伏情况，绘制所述无人公交车运行轨迹的第一图层；

根据所述目标区域内的道路逻辑信息，绘制所述无人公交车运行轨迹的第二图层；

根据所述目标区域内的道路两侧物体分布情况和交通标识，绘制所述无人公交车运行轨迹的第三图层；

将所述第一图层、所述第二图层与所述第三图层从下至上依次进行叠加，作为所述无人公交车的运行轨迹数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器采集所述目标车辆周围的环境数据，并构建目标物列表，包括：

通过惯性导航、摄像头、激光雷达以及毫米波雷达分别采集所述目标车辆周围的环境数据，并对各自采集得到的环境数据进行预处理；

基于多传感器数据融合技术对所述预处理后的数据进行融合处理，输出所述目标车辆周围的目标物列表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行轨迹数据、所述目标物列表以及所述用户需求数据进行决策，获取控制指令，包括：

根据所述运行轨迹数据确定所述目标车辆的预定运行轨迹，根据所述目标物列表确定所述目标车辆的周围目标物信息，根据所述用户需求数据确定用户的呼叫请求坐标；

将所述预定运行轨迹、所述周围目标物信息、所述呼叫请求坐标作为约束条件，基于马尔科夫决策和排队理论生成决策对策；

基于所述决策对策生成所述控制指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的动作执行反馈结果，根据所述动作执行反馈结果实时监测所述目标车辆的运行状态，所述运行状态包括：载客数量、空座数量、预定运行轨迹和停靠位置；

基于所述目标车辆的运行状态，向用户推送所述目标车辆的当前运行状态消息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动作执行反馈结果包括所述目标车辆在到达预定站点时的上下车人数反馈结果和所述目标车辆的电量状况反馈结果；所述获取所述目标车辆的动作执行反馈结果之后，还包括：

根据所述上下车人数反馈结果，控制车门的开合与车辆的起停；

根据所述电量状况反馈结果，控制所述目标车辆在转向行驶时的制动与加速。