[发明专利]区域设定方法、作业车辆以及自动行驶系统

权利要求书

1.一种区域设定方法，其设定田地中的供作业车辆进行自动行驶的区域，

所述区域设定方法的特征在于，具有：

外形设定工序，在该工序中，对田地外形进行设定；

可制作区域设定工序，在该工序中，对设置于所述田地外形的内侧且能够制作自动行驶路径的可制作区域进行设定；以及

范围变更工序，在该工序中，对所述可制作区域的范围进行变更。

2.根据权利要求1所述的区域设定方法，其特征在于，具有：

作业地判定工序，在该工序中，判定在所述田地中进行了作业的已作业地；以及

显示工序，在该工序中，显示所述田地外形、所述已作业地以及所述可制作区域，

在所述显示工序中，能够识别地显示所述已作业地未到达所述可制作区域的未作业部分。

3.根据权利要求2所述的区域设定方法，其特征在于，

在所述范围变更工序中，在从所述可制作区域到所述已作业地的分离距离不足规定的距离阈值的情况下，将所述可制作区域的范围扩大到所述已作业地。

4.根据权利要求2或3所述的区域设定方法，其特征在于，

在所述可制作区域设定工序中，以外周由多条边形成的方式设定所述可制作区域，

在所述范围变更工序中，判定所述已作业地是否到达所述多条边的每一条，基于该判定结果，在所述已作业地到达了所述边的未作业部分与所述已作业地未到达所述边的已作业部分混合存在时，在从该边到所述已作业地的最长的分离距离不足规定的距离阈值的情况下，将所述可制作区域的范围扩大到所述已作业地。

5.根据权利要求3或4所述的区域设定方法，其特征在于，

在所述范围变更工序中，基于所述作业车辆的作业宽度来设定所述规定的距离阈值。

6.根据权利要求1或2所述的区域设定方法，其特征在于，

在所述范围变更工序中，判定构成所述可制作区域的一边是否具有钝角，在具有所述钝角的情况下，以扩大的方式变更所述可制作区域的范围。

7.根据权利要求1或2所述的区域设定方法，其特征在于，

在所述范围变更工序中，判定构成在所述田地中进行了作业的已作业地的一边是否具有钝角，在具有所述钝角的情况下，以扩大的方式变更所述可制作区域的范围。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的区域设定方法，其特征在于，具有：

行方向判定工序，在该工序中，判定所述田地中的行方向；以及

扩大方向报告工序，在该工序中，在将所述可制作区域在所述行方向上进行扩大的情况下，报告所述可制作区域的扩大方向是所述行方向。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的区域设定方法，其特征在于，具有：

转弯判定工序，在该工序中，判定是否能够基于在所述作业车辆设定的转弯半径进行转弯；以及

不可转弯报告工序，在该工序中，在扩大所述可制作区域时，在所述作业车辆在所述可制作区域以外的区域无法基于所述转弯半径进行转弯的情况下，报告不可转弯。

10.一种作业车辆，其在田地中进行自动行驶，

所述作业车辆的特征在于，具备：

外形设定部，所述外形设定部对田地外形进行设定；

可制作区域设定部，所述可制作区域设定部对设置于所述田地外形的内侧且能够制作自动行驶路径的可制作区域进行设定；以及

范围变更部，所述范围变更部对所述可制作区域的范围进行变更。

11.一种自动行驶系统，其使作业车辆在田地中进行自动行驶，

所述自动行驶系统的特征在于，具备：

外形设定部，所述外形设定部对田地外形进行设定；

可制作区域设定部，所述可制作区域设定部对设置于所述田地外形的内侧且能够制作自动行驶路径的可制作区域进行设定；以及

范围变更部，所述范围变更部对所述可制作区域的范围进行变更。