[发明专利]一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法

说明书

本发明公开了一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法，包括：无人帆船船体；驱动模块，驱动模块设置于无人帆船船体中部，且驱动模块与无人帆船船体固定连接；伸展模块，伸展模块设置于无人帆船船体的两侧，且伸展模块与驱动模块固定连接；电子控制模块，电子控制模块设置于无人帆船船体舱内，且电子控制模块与驱动模块电连接；电子控制模块用于根据指令控制驱动模块转动，带动伸展模块进行伸展，以使无人帆船在直行场景下切换为多体无人帆船；或带动伸展模块进行收缩，以使无人帆船在转向场景下切换为单体无人帆船。本发明的无人帆船可以兼顾单体无人帆船的转向灵敏性和多体无人帆船的稳定性。

技术领域

本发明涉及无人帆船技术领域，尤其涉及的是一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法。

背景技术

目前，根据船体结构的不同，无人帆船可以分为单体无人帆船、双体无人帆船以及三体无人帆船，其中，双体帆船和三体帆船可以描述为多体无人帆船(以下帆船皆为无人帆船的简称)。根据结构不同，不同帆船体的稳定性和灵活性各不一样。例如，在同等风场环境下，单体船的稳定性弱于多体帆船。因此，在风力较大时，单体无人帆船发生侧翻的可能性大于多体无人帆船。所以，从结构上来讲，多体无人帆船的稳定性恒大于单体无人帆船；但从逆风转向上来讲，由于单体船船宽与船长比值小，因此船身更加灵活，转向迅速。除非常特殊的情况(例如，风向不对或者突然的无风环境)，可能发生逆风转向失败，即便是在微风条件下，单体船仍然能够成功进行逆风转向；而多体无人帆船则不同，多体帆船由于构架大，船宽与船长的比值大，相比于给予单体帆船相同条件下风场，甚至更好的风场，都存在逆风转向难的情况。

因此，根据单体无人帆船以及多体无人帆船的优缺点进行总结与对比，可知在直线行驶的情况下，单体船具有快速航行的优越性能，但稳定性相对不足，而多体帆船航行稳定，但灵活性较差；逆风转向时，单体船转向迅速，转弯半径小，反之多体帆船可能存在转向失败以及转弯半径大的情况；为了使得帆船能在风大的情况下更加稳定且能做到迅速快捷的转向，且具备转弯半径小等特点，需要对单体无人帆船以及多体无人帆船的结构进行适应性改变。

因此，现有技术还有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本发明提供一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法，以解决现有的单体无人帆船以及多体无人帆船无法兼顾稳定性和转向灵敏性的技术问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，包括：

无人帆船船体；

驱动模块，所述驱动模块设置于所述无人帆船船体中部，且所述驱动模块与所述无人帆船船体固定连接；

伸展模块，所述伸展模块设置于所述无人帆船船体的两侧，且所述伸展模块与所述驱动模块固定连接；

电子控制模块，所述电子控制模块设置于所述无人帆船船体舱内，且所述电子控制模块与所述驱动模块电连接；

所述电子控制模块用于根据指令控制所述驱动模块转动，带动所述伸展模块进行伸展，以使所述无人帆船在直行场景下切换为多体无人帆船；或带动所述伸展模块进行收缩，以使所述无人帆船在转向场景下切换为单体无人帆船。

在一种实现方式中，所述无人帆船船体包括：单船体以及甲板，所述甲板设置于所述单船体的表面，且所述甲板与所述单船体固定连接。

在一种实现方式中，所述驱动模块包括：丝杆模组、滑动组件以及滑动连接块；所述丝杆模组与所述甲板固定连接；所述滑动组件与所述甲板固定连接，且所述滑动组件中的滑块通过所述滑动连接块与所述丝杆模组的丝杆滑块连接。