[发明专利]一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人及控制方法

权利要求书

1.一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，包括：

无人帆船船体；

驱动模块，所述驱动模块设置于所述无人帆船船体中部，且所述驱动模块与所述无人帆船船体固定连接；

伸展模块，所述伸展模块设置于所述无人帆船船体的两侧，且所述伸展模块与所述驱动模块固定连接；

电子控制模块，所述电子控制模块设置于所述无人帆船船体舱内，且所述电子控制模块与所述驱动模块电连接；

所述电子控制模块用于根据指令控制所述驱动模块转动，带动所述伸展模块进行伸展，以使所述无人帆船在直行场景下切换为多体无人帆船；或带动所述伸展模块进行收缩，以使所述无人帆船在转向场景下切换为单体无人帆船。

2.根据权利要求1所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述无人帆船船体包括：单船体以及甲板，所述甲板设置于所述单船体的表面，且所述甲板与所述单船体固定连接。

3.根据权利要求2所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述驱动模块包括：丝杆模组、滑动组件以及滑动连接块；所述丝杆模组与所述甲板固定连接；所述滑动组件与所述甲板固定连接，且所述滑动组件中的滑块通过所述滑动连接块与所述丝杆模组的丝杆滑块连接。

4.根据权利要求3所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述伸展模块包括：第一船舷、第二船舷、第一碳纤维杆连杆以及第二碳纤维杆连杆；所述第一船舷和所述第二船舷分别设置于单船体的两侧；所述第一船舷通过所述第一碳纤维杆连杆分别与所述甲板及所述滑动连接块连接，所述第二船舷通过所述第二碳纤维杆连杆分别与所述甲板及所述滑动连接块连接。

5.根据权利要求4所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述第一碳纤维杆连杆的一端通过固定轴环与所述甲板固定铰接，所述第一碳纤维杆连杆的中部与所述第一船舷固定铰接，所述第一碳纤维杆连杆的另一端通过固定轴环与所述滑动连接块固定铰接；

所述第二碳纤维杆连杆的一端通过固定轴环与所述甲板固定铰接，所述第二碳纤维杆连杆的中部与所述第二船舷固定铰接，所述第二碳纤维杆连杆的另一端通过固定轴环与所述滑动连接块固定铰接。

6.根据权利要求4所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述滑动连接块、所述第一船舷、所述第二船舷以及所述甲板均为3D打印材料制成的结构。

7.根据权利要求4所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述第一碳纤维杆连杆和所述第二碳纤维杆连杆均为平行四边形连杆机构。

8.根据权利要求4所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，所述电子控制模块包括：直流电机驱动板模块、所述第一船舷对应的控制电机以及所述第二船舷的控制电机。

9.一种自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人的控制方法，应用于如权利要求1～8任一项所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人，其特征在于，包括：

根据无人帆船航行状态输出S指令信号或输出Z指令信号；

通过直流电机驱动板模块将所述S指令信号转换为第一电平信号，或将所述Z指令信号转换为第二电平信号；

根据所述第一电平信号控制驱动模块带动伸展模块进行收缩，以使所述无人帆船在转向场景下切换为单体无人帆船；

根据所述第二电平信号控制驱动模块带动伸展模块进行伸展，以使所述无人帆船在直行场景下切换为多体无人帆船。

10.根据权利要求9所述的自适应可伸缩船舷的无人帆船机器人的控制方法，其特征在于，根据无人帆船航行状态输出S指令信号或输出Z指令信号，包括：

判断所述无人帆船是否即将由直线行驶转换为转向行驶；

若由所述直线行驶转换为所述转向行驶，则输出所述S指令信号；

判断所述无人帆船是否即将由所述转向行驶转换为所述直线行驶；

若由所述转向行驶转换为所述直线行驶，则输出所述Z指令信号。